控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2008年
5期
614-618
,共5页
移动操作臂%冗余自由度%逆运动学
移動操作臂%冗餘自由度%逆運動學
이동조작비%용여자유도%역운동학
针对一类具有冗余自由度的移动操作臂,提出了一种逆运动学求解策略,它将操作臂末端的自由度在移动机器人与操作臂各关节间进行了合理分配,并根据该自由度分配方案对移动操作臂系统引入了两个约束条件,在尽量保障了操作臂末端工作空间完整性的同时,极大地方便了逆运动学的求解.最后对加入约束前后的移动操作臂工作空间大小进行了对比分析,并通过实验对所得到的逆运动学求解结果进行了验证.在实验中,利用固定在移动机器人上的CCD摄像机对目标物体进行定位,然后根据目标物体的位姿信息,通过逆运动学分析的结果控制移动操作臂实现了对目标物体的抓取操作.
針對一類具有冗餘自由度的移動操作臂,提齣瞭一種逆運動學求解策略,它將操作臂末耑的自由度在移動機器人與操作臂各關節間進行瞭閤理分配,併根據該自由度分配方案對移動操作臂繫統引入瞭兩箇約束條件,在儘量保障瞭操作臂末耑工作空間完整性的同時,極大地方便瞭逆運動學的求解.最後對加入約束前後的移動操作臂工作空間大小進行瞭對比分析,併通過實驗對所得到的逆運動學求解結果進行瞭驗證.在實驗中,利用固定在移動機器人上的CCD攝像機對目標物體進行定位,然後根據目標物體的位姿信息,通過逆運動學分析的結果控製移動操作臂實現瞭對目標物體的抓取操作.
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