吉林化工学院学报
吉林化工學院學報
길림화공학원학보
JOURNAL OF JILIN INSTITUTE OF CHEMICAL TECHNOLOGY
2009年
2期
62-66
,共5页
轮式移动机器人%控制输入约束%镇定控制%坐标变换
輪式移動機器人%控製輸入約束%鎮定控製%坐標變換
륜식이동궤기인%공제수입약속%진정공제%좌표변환
研究了存在控制量约束的非完整轮式移动机器人的镇定控制问题.针对笛卡尔坐标下的机器人动力学模型,选取加权矩阵,给出了滚动优化控制的仿真结果.为了消除位置坐标之间的耦合关系,通过坐标变换获得极坐标下动力学描述并进行了仿真,与笛卡尔坐标系下的结果相比,控制性能有较大的提高.
研究瞭存在控製量約束的非完整輪式移動機器人的鎮定控製問題.針對笛卡爾坐標下的機器人動力學模型,選取加權矩陣,給齣瞭滾動優化控製的倣真結果.為瞭消除位置坐標之間的耦閤關繫,通過坐標變換穫得極坐標下動力學描述併進行瞭倣真,與笛卡爾坐標繫下的結果相比,控製性能有較大的提高.
연구료존재공제량약속적비완정륜식이동궤기인적진정공제문제.침대적잡이좌표하적궤기인동역학모형,선취가권구진,급출료곤동우화공제적방진결과.위료소제위치좌표지간적우합관계,통과좌표변환획득겁좌표하동역학묘술병진행료방진,여적잡이좌표계하적결과상비,공제성능유교대적제고.
