电脑知识与技术
電腦知識與技術
전뇌지식여기술
COMPUTER KNOWLEDGE AND TECHNOLOGY
2010年
11期
2708-2710
,共3页
朱俊%王宇俊%常光华%续芳
硃俊%王宇俊%常光華%續芳
주준%왕우준%상광화%속방
移动机器人%人工势场%路径规划%罚函数%函数优化
移動機器人%人工勢場%路徑規劃%罰函數%函數優化
이동궤기인%인공세장%로경규화%벌함수%함수우화
针对传统人工势场模型在移动机器人路径规划中存在局部极值的问题,提出了一种改进方法.该方法首先将传统势场模型转换成解空间中寻优的问题,再加入罚因子建立罚函数数学模型.新的势场模型能够有效的使得机器人成功选逸局部极值点.最后通过MATLAB进行仿真实验,仿真实验结果证明该方法的有效性.
針對傳統人工勢場模型在移動機器人路徑規劃中存在跼部極值的問題,提齣瞭一種改進方法.該方法首先將傳統勢場模型轉換成解空間中尋優的問題,再加入罰因子建立罰函數數學模型.新的勢場模型能夠有效的使得機器人成功選逸跼部極值點.最後通過MATLAB進行倣真實驗,倣真實驗結果證明該方法的有效性.
침대전통인공세장모형재이동궤기인로경규화중존재국부겁치적문제,제출료일충개진방법.해방법수선장전통세장모형전환성해공간중심우적문제,재가입벌인자건립벌함수수학모형.신적세장모형능구유효적사득궤기인성공선일국부겁치점.최후통과MATLAB진행방진실험,방진실험결과증명해방법적유효성.
