海军工程大学学报
海軍工程大學學報
해군공정대학학보
JOURNAL OF NAVAL UNIVERSITY OF ENGINEERING
2010年
3期
26-31
,共6页
李厚全%李恒%唐劲松%苑秉成
李厚全%李恆%唐勁鬆%苑秉成
리후전%리항%당경송%원병성
合成孔径声纳%组合导航%粒子滤波%UPF
閤成孔徑聲納%組閤導航%粒子濾波%UPF
합성공경성납%조합도항%입자려파%UPF
研究了基于捷联惯导(SINS)、多普勒声速剖面仪(ADCP)的水下组合导航方法.建立了基于四元数的SINS/ADCP误差模型.针对一般粒子滤波算法中存在的粒子退化问题, 对Unscented粒子滤波算法进行了研究,并应用于SAS导航模型.算法采用Unscented卡尔曼滤波(UKF)引入了最新观测量来产生粒子滤波(PF)的建议密度分布,提高了状态估计的性能.仿真结果表明:在SAS复杂的运动情况下,UPF算法比传统粒子滤波算法具有更高的精度.
研究瞭基于捷聯慣導(SINS)、多普勒聲速剖麵儀(ADCP)的水下組閤導航方法.建立瞭基于四元數的SINS/ADCP誤差模型.針對一般粒子濾波算法中存在的粒子退化問題, 對Unscented粒子濾波算法進行瞭研究,併應用于SAS導航模型.算法採用Unscented卡爾曼濾波(UKF)引入瞭最新觀測量來產生粒子濾波(PF)的建議密度分佈,提高瞭狀態估計的性能.倣真結果錶明:在SAS複雜的運動情況下,UPF算法比傳統粒子濾波算法具有更高的精度.
연구료기우첩련관도(SINS)、다보륵성속부면의(ADCP)적수하조합도항방법.건립료기우사원수적SINS/ADCP오차모형.침대일반입자려파산법중존재적입자퇴화문제, 대Unscented입자려파산법진행료연구,병응용우SAS도항모형.산법채용Unscented잡이만려파(UKF)인입료최신관측량래산생입자려파(PF)적건의밀도분포,제고료상태고계적성능.방진결과표명:재SAS복잡적운동정황하,UPF산법비전통입자려파산법구유경고적정도.
