CAJ | 학술논문

针对大中型及做复杂运动的空间试验目标,提出一种机电气组合的空间微重力地面模拟系统装置.该装置水平运动方向采用气垫支撑方式,竖直运动方向采用电动机作为动力源执行部件,经减速器减速后经滚珠丝杠及直线轴承作为传动装置,控制系统采用恒力闭环系统来跟踪目标重力.考虑试验目标所受到的来自本体的不确定影响及机械传动部件的摩擦干扰,且考虑到空间飞行器的姿态通常的低速运动,采用具有学习能力的神经网络等效滑模控制策略来自适应学习并补偿各种不确定影响.试验结果表明,所设计的试验装置结构不仅质量小,使用方便,且能够补偿运动空间机械手的非线性动态影响,达到较高的微重力环境模拟精度,对于三维空间微重力模拟试验具有重要的参考价值.
침대대중형급주복잡운동적공간시험목표,제출일충궤전기조합적공간미중력지면모의계통장치.해장치수평운동방향채용기점지탱방식,수직운동방향채용전동궤작위동력원집행부건,경감속기감속후경곤주사강급직선축승작위전동장치,공제계통채용항력폐배계통래근종목표중력.고필시험목표소수도적래자본체적불학정영향급궤계전동부건적마찰간우,차고필도공간비행기적자태통상적저속운동,채용구유학습능력적신경망락등효활모공제책략래자괄응학습병보상각충불학정영향.시험결과표명,소설계적시험장치결구불부질량소,사용방편,차능구보상운동공간궤계수적비선성동태영향,체도교고적미중력배경모의정도,대우삼유공간미중력모의시험구유중요적삼고개치.