传感技术学报
傳感技術學報
전감기술학보
Journal of Transduction Technology
2011年
8期
1136-1140
,共5页
曹会彬%孙玉香%刘利民%冯勇%王以俊%葛运建
曹會彬%孫玉香%劉利民%馮勇%王以俊%葛運建
조회빈%손옥향%류이민%풍용%왕이준%갈운건
多维力传感器%解耦%神经网络%结构耦合%误差耦合
多維力傳感器%解耦%神經網絡%結構耦閤%誤差耦閤
다유력전감기%해우%신경망락%결구우합%오차우합
耦合现象普遍存在于多维力传感器中,多维力传感器输出如不经过解耦,数据直接应用到机器人操作中,会导致机器人的误操作.针对存在的耦合现象,本文首先分析了多维力存在的耦合原因,根据产生原因将耦合分为两种形式:结构耦合和误差耦合,然后提出了一种新的解耦方法-基于线性神经网络解耦方法,与传统解耦方法相比,该方法大大提高了解耦合精度.最后通过实验验证了该方法的有效性和优越性.
耦閤現象普遍存在于多維力傳感器中,多維力傳感器輸齣如不經過解耦,數據直接應用到機器人操作中,會導緻機器人的誤操作.針對存在的耦閤現象,本文首先分析瞭多維力存在的耦閤原因,根據產生原因將耦閤分為兩種形式:結構耦閤和誤差耦閤,然後提齣瞭一種新的解耦方法-基于線性神經網絡解耦方法,與傳統解耦方法相比,該方法大大提高瞭解耦閤精度.最後通過實驗驗證瞭該方法的有效性和優越性.
우합현상보편존재우다유력전감기중,다유력전감기수출여불경과해우,수거직접응용도궤기인조작중,회도치궤기인적오조작.침대존재적우합현상,본문수선분석료다유력존재적우합원인,근거산생원인장우합분위량충형식:결구우합화오차우합,연후제출료일충신적해우방법-기우선성신경망락해우방법,여전통해우방법상비,해방법대대제고료해우합정도.최후통과실험험증료해방법적유효성화우월성.
