机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2008年
3期
238-241
,共4页
王忠巍%曹其新%栾楠%张蕾
王忠巍%曹其新%欒楠%張蕾
왕충외%조기신%란남%장뢰
管道机器人%里程仪%数据融合%置信距离测度%极大似然估计
管道機器人%裏程儀%數據融閤%置信距離測度%極大似然估計
관도궤기인%리정의%수거융합%치신거리측도%겁대사연고계
针对自主管道检测机器人的管内定位问题,提出了一种能够提高定位精度的多里程仪测量数据一致性融合方法.首先基于置信距离测度概念构造了多里程仪测量数据之间的置信距离矩阵和关系矩阵,然后利用有向图方法剔除含有较大误差的或错误的测量数据,最后采用极大似然估计法求解多里程仪测量数据的最优融合值.在管道机器人智能控制器上使用C语言编程实现文中算法.在机器人的自主爬行实验过程中,通过测量模拟油气管道的焊缝间距验证了该算法的有效性.
針對自主管道檢測機器人的管內定位問題,提齣瞭一種能夠提高定位精度的多裏程儀測量數據一緻性融閤方法.首先基于置信距離測度概唸構造瞭多裏程儀測量數據之間的置信距離矩陣和關繫矩陣,然後利用有嚮圖方法剔除含有較大誤差的或錯誤的測量數據,最後採用極大似然估計法求解多裏程儀測量數據的最優融閤值.在管道機器人智能控製器上使用C語言編程實現文中算法.在機器人的自主爬行實驗過程中,通過測量模擬油氣管道的銲縫間距驗證瞭該算法的有效性.
침대자주관도검측궤기인적관내정위문제,제출료일충능구제고정위정도적다리정의측량수거일치성융합방법.수선기우치신거리측도개념구조료다리정의측량수거지간적치신거리구진화관계구진,연후이용유향도방법척제함유교대오차적혹착오적측량수거,최후채용겁대사연고계법구해다리정의측량수거적최우융합치.재관도궤기인지능공제기상사용C어언편정실현문중산법.재궤기인적자주파행실험과정중,통과측량모의유기관도적한봉간거험증료해산법적유효성.
