中南林业科技大学学报
中南林業科技大學學報
중남임업과기대학학보
JOURNAL OF CENTRAL SOUTH UNIVERSITY OF FORESTRY & TECHNOLOGY
2008年
5期
136-139
,共4页
控制理论与应用%机器人%机动目标%拦截%预测%规划
控製理論與應用%機器人%機動目標%攔截%預測%規劃
공제이론여응용%궤기인%궤동목표%란절%예측%규화
机动目标的拦截问题可以用"迫逃游戏"模型描述,考虑追击者的惯性、控制量有限等动力学特征时,拦截位置和控制量的确定是非常困难的.针对平面机动目标的拦截问题,以机器人拦截足球为模型,提出了一种改进的拦截算法--改进的"预测一规划一执行"法,通过预测机动目标的运动轨迹,提出了一种快速简便地确定粗略拦截位置的试探方法,在此基础上,再确定机器人的控制速度和精确拦截位置,控制机器人朝拦截位置运动.最后,给出了仿真计算结果,并应用于机器人足球比赛,仿真计算表明,算法可以准确有效地拦截运动目标.
機動目標的攔截問題可以用"迫逃遊戲"模型描述,攷慮追擊者的慣性、控製量有限等動力學特徵時,攔截位置和控製量的確定是非常睏難的.針對平麵機動目標的攔截問題,以機器人攔截足毬為模型,提齣瞭一種改進的攔截算法--改進的"預測一規劃一執行"法,通過預測機動目標的運動軌跡,提齣瞭一種快速簡便地確定粗略攔截位置的試探方法,在此基礎上,再確定機器人的控製速度和精確攔截位置,控製機器人朝攔截位置運動.最後,給齣瞭倣真計算結果,併應用于機器人足毬比賽,倣真計算錶明,算法可以準確有效地攔截運動目標.
궤동목표적란절문제가이용"박도유희"모형묘술,고필추격자적관성、공제량유한등동역학특정시,란절위치화공제량적학정시비상곤난적.침대평면궤동목표적란절문제,이궤기인란절족구위모형,제출료일충개진적란절산법--개진적"예측일규화일집행"법,통과예측궤동목표적운동궤적,제출료일충쾌속간편지학정조략란절위치적시탐방법,재차기출상,재학정궤기인적공제속도화정학란절위치,공제궤기인조란절위치운동.최후,급출료방진계산결과,병응용우궤기인족구비새,방진계산표명,산법가이준학유효지란절운동목표.
