计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2010年
18期
273-275,278
,共4页
高德东%郑浩峻%姚望%何锐
高德東%鄭浩峻%姚望%何銳
고덕동%정호준%요망%하예
柔性针%针穿刺%虚拟弹簧
柔性針%針穿刺%虛擬彈簧
유성침%침천자%허의탄황
在分析柔性针受力和挠曲的基础上,建立二维空间上柔性针穿刺软组织的虚拟弹簧模型,得到针体和针尖轨迹的数学模型.使用Matlab工具软件对针尖轨迹在不同情况下进行仿真.仿真实验结果表明,柔性针弹性变形量对针尖走向影响较小,影响针尖走向的主要因素是纵向控制坐标和针座与水平线初始夹角,且两者的叠加效应最终影响柔性针走向,可以为机器人辅助针穿刺操控提供理论基础,结合软组织变形研究,能够实现柔性针穿刺的轨迹规划和避障运动.
在分析柔性針受力和撓麯的基礎上,建立二維空間上柔性針穿刺軟組織的虛擬彈簧模型,得到針體和針尖軌跡的數學模型.使用Matlab工具軟件對針尖軌跡在不同情況下進行倣真.倣真實驗結果錶明,柔性針彈性變形量對針尖走嚮影響較小,影響針尖走嚮的主要因素是縱嚮控製坐標和針座與水平線初始夾角,且兩者的疊加效應最終影響柔性針走嚮,可以為機器人輔助針穿刺操控提供理論基礎,結閤軟組織變形研究,能夠實現柔性針穿刺的軌跡規劃和避障運動.
재분석유성침수력화뇨곡적기출상,건립이유공간상유성침천자연조직적허의탄황모형,득도침체화침첨궤적적수학모형.사용Matlab공구연건대침첨궤적재불동정황하진행방진.방진실험결과표명,유성침탄성변형량대침첨주향영향교소,영향침첨주향적주요인소시종향공제좌표화침좌여수평선초시협각,차량자적첩가효응최종영향유성침주향,가이위궤기인보조침천자조공제공이론기출,결합연조직변형연구,능구실현유성침천자적궤적규화화피장운동.
