系统仿真学报
繫統倣真學報
계통방진학보
JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION
2006年
11期
3234-3237,3262
,共5页
谢华龙%王斌锐%丛德宏%徐心和
謝華龍%王斌銳%叢德宏%徐心和
사화룡%왕빈예%총덕굉%서심화
异构双腿行走机器人%智能仿生腿%分割建模%开闭环迭代学习控制
異構雙腿行走機器人%智能倣生腿%分割建模%開閉環迭代學習控製
이구쌍퇴행주궤기인%지능방생퇴%분할건모%개폐배질대학습공제
异构双腿行走机器人(BRHL)是一种全新的类人机器人模式.首先阐述了BRHL的概念及研究意义.基于分割建模思想,推导出BRHL运动学、动力学方程.针对高阶微分代数方程组动力学正解问题,提出了一种带误差反馈控制的预估-校正数值积分方法.最后探讨了BRHL的控制方法并进行了仿真计算.结果表明,一阶P型开闭环学习控制能够很好实现仿生腿对人工腿步态的跟踪.
異構雙腿行走機器人(BRHL)是一種全新的類人機器人模式.首先闡述瞭BRHL的概唸及研究意義.基于分割建模思想,推導齣BRHL運動學、動力學方程.針對高階微分代數方程組動力學正解問題,提齣瞭一種帶誤差反饋控製的預估-校正數值積分方法.最後探討瞭BRHL的控製方法併進行瞭倣真計算.結果錶明,一階P型開閉環學習控製能夠很好實現倣生腿對人工腿步態的跟蹤.
이구쌍퇴행주궤기인(BRHL)시일충전신적류인궤기인모식.수선천술료BRHL적개념급연구의의.기우분할건모사상,추도출BRHL운동학、동역학방정.침대고계미분대수방정조동역학정해문제,제출료일충대오차반궤공제적예고-교정수치적분방법.최후탐토료BRHL적공제방법병진행료방진계산.결과표명,일계P형개폐배학습공제능구흔호실현방생퇴대인공퇴보태적근종.
