CAJ | 학술논문

多无人机(UAV)同时到达是典型的协同控制问题,在编队飞行、协同攻击中都有应用.以多无人机协同多目标攻击为应用背景,对多无人机同时到达问题进行了研究.考虑到战场环境的动态性和不确定性以及无人机自身的特点,提出一种适用于多无人机同时到达的分散化控制方法,其内容包括仅依靠局部信息交互的分散化控制结构和基于一致性算法的分散化控制策略.为方便操作员控制无人机群体的整体行为,分别设计了引入外部参考信号和虚拟Leader的分散化控制策略.根据路径规划和速度控制的不同特点将二者结合起来,利用它们的互补优势来应对路径误差和突发威胁等不利因素的影响.仿真结果表明,本文提出的分散化控制方法能够实现多无人机同时到达,并且具有很好的灵活性、鲁棒性、可靠性和可伸缩性.
다무인궤(UAV)동시도체시전형적협동공제문제,재편대비행、협동공격중도유응용.이다무인궤협동다목표공격위응용배경,대다무인궤동시도체문제진행료연구.고필도전장배경적동태성화불학정성이급무인궤자신적특점,제출일충괄용우다무인궤동시도체적분산화공제방법,기내용포괄부의고국부신식교호적분산화공제결구화기우일치성산법적분산화공제책략.위방편조작원공제무인궤군체적정체행위,분별설계료인입외부삼고신호화허의Leader적분산화공제책략.근거로경규화화속도공제적불동특점장이자결합기래,이용타문적호보우세래응대로경오차화돌발위협등불리인소적영향.방진결과표명,본문제출적분산화공제방법능구실현다무인궤동시도체,병차구유흔호적령활성、로봉성、가고성화가신축성.