计算机技术与发展
計算機技術與髮展
계산궤기술여발전
COMPUTER TECHNOLOGY AND DEVELOPMENT
2012年
7期
124-127
,共4页
粒子群优化算法%路径规划%足球机器人
粒子群優化算法%路徑規劃%足毬機器人
입자군우화산법%로경규화%족구궤기인
研究足球机器人在已知静态环境下路径规划问题,在避障环境下寻求最优路径,提出了一种基于粒子群优化算法的足球机器人路径规划方法.为适应PSO算法的自身特点和提高算法搜索的效率,在传统栅格法的基础上引入实际坐标系法,对环境进行建模；为了更好地评价粒子(即解)的性能,在进行碰撞判定的基础之上,引入罚函数方法,克服了传统适应度函数难以更好地表达粒子性能的缺点.进行仿真的结果表明,该算法在足球机器人路径规划方面具有可行性、有效性和鲁棒性.
研究足毬機器人在已知靜態環境下路徑規劃問題,在避障環境下尋求最優路徑,提齣瞭一種基于粒子群優化算法的足毬機器人路徑規劃方法.為適應PSO算法的自身特點和提高算法搜索的效率,在傳統柵格法的基礎上引入實際坐標繫法,對環境進行建模；為瞭更好地評價粒子(即解)的性能,在進行踫撞判定的基礎之上,引入罰函數方法,剋服瞭傳統適應度函數難以更好地錶達粒子性能的缺點.進行倣真的結果錶明,該算法在足毬機器人路徑規劃方麵具有可行性、有效性和魯棒性.
연구족구궤기인재이지정태배경하로경규화문제,재피장배경하심구최우로경,제출료일충기우입자군우화산법적족구궤기인로경규화방법.위괄응PSO산법적자신특점화제고산법수색적효솔,재전통책격법적기출상인입실제좌표계법,대배경진행건모；위료경호지평개입자(즉해)적성능,재진행팽당판정적기출지상,인입벌함수방법,극복료전통괄응도함수난이경호지표체입자성능적결점.진행방진적결과표명,해산법재족구궤기인로경규화방면구유가행성、유효성화로봉성.
