机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2006年
6期
651-655
,共5页
自治式水下机器人%离散事件%使命重规划%任务协调
自治式水下機器人%離散事件%使命重規劃%任務協調
자치식수하궤기인%리산사건%사명중규화%임무협조
以地形勘查使命为背景,对AUV(自治式水下机器人)规划层使命与任务协调方法进行了研究.介绍了AUV控制系统的逻辑结构,采用分层Petri网对AUV规划层离散事件系统进行了建模,通过对向目标区域航行任务库所进行扩展阐述了任务规划层的分层Petri网模型.提出了一种基于改进RW离散事件监控理论的协调方法,分别阐述了AUV使命与任务规划层离散事件系统的监控与协调.最后,通过湖试试验验证了AUV规划层使命与任务协调方法的正确性.
以地形勘查使命為揹景,對AUV(自治式水下機器人)規劃層使命與任務協調方法進行瞭研究.介紹瞭AUV控製繫統的邏輯結構,採用分層Petri網對AUV規劃層離散事件繫統進行瞭建模,通過對嚮目標區域航行任務庫所進行擴展闡述瞭任務規劃層的分層Petri網模型.提齣瞭一種基于改進RW離散事件鑑控理論的協調方法,分彆闡述瞭AUV使命與任務規劃層離散事件繫統的鑑控與協調.最後,通過湖試試驗驗證瞭AUV規劃層使命與任務協調方法的正確性.
이지형감사사명위배경,대AUV(자치식수하궤기인)규화층사명여임무협조방법진행료연구.개소료AUV공제계통적라집결구,채용분층Petri망대AUV규화층리산사건계통진행료건모,통과대향목표구역항행임무고소진행확전천술료임무규화층적분층Petri망모형.제출료일충기우개진RW리산사건감공이론적협조방법,분별천술료AUV사명여임무규화층리산사건계통적감공여협조.최후,통과호시시험험증료AUV규화층사명여임무협조방법적정학성.
