机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2007年
1期
152-157
,共6页
海底机器人%联合仿真%跟踪%预定开采路径%模糊控制
海底機器人%聯閤倣真%跟蹤%預定開採路徑%模糊控製
해저궤기인%연합방진%근종%예정개채로경%모호공제
针对深海矿产资源多金属结核采矿系统关键技术海底机器人在复杂阻尼耦合作用下左右履带极易打滑,难以以预定行走速度自动跟踪预定开采路径的难题,利用ADAMS/hydraulics和Matlab/simulink软件,建立我国1 000 m海底机器人行走液压系统仿真模型.在考虑随机打滑率干扰影响和深海信号采集延迟因素下,建立采用PID控制履带左右速度实现预定行走速度模型和采用模糊控制实现自动跟踪预定开采路径模型,将二者形成内外环联合控制.开发海底机器人在复杂阻尼耦合作用下以预定速度自动跟踪预定开采路径的控制模型和算法,实现ADAMS/hydraulics与Matlab/simulink联合仿真,完成海底机器人以不同预定速度自动跟踪不同预定开采路径的多种工况的仿真.仿真结果表明,海底机器人以预定速度自动跟踪预定开采路径的性能良好,满足我国深海多金属结核采矿系统的开采要求.
針對深海礦產資源多金屬結覈採礦繫統關鍵技術海底機器人在複雜阻尼耦閤作用下左右履帶極易打滑,難以以預定行走速度自動跟蹤預定開採路徑的難題,利用ADAMS/hydraulics和Matlab/simulink軟件,建立我國1 000 m海底機器人行走液壓繫統倣真模型.在攷慮隨機打滑率榦擾影響和深海信號採集延遲因素下,建立採用PID控製履帶左右速度實現預定行走速度模型和採用模糊控製實現自動跟蹤預定開採路徑模型,將二者形成內外環聯閤控製.開髮海底機器人在複雜阻尼耦閤作用下以預定速度自動跟蹤預定開採路徑的控製模型和算法,實現ADAMS/hydraulics與Matlab/simulink聯閤倣真,完成海底機器人以不同預定速度自動跟蹤不同預定開採路徑的多種工況的倣真.倣真結果錶明,海底機器人以預定速度自動跟蹤預定開採路徑的性能良好,滿足我國深海多金屬結覈採礦繫統的開採要求.
침대심해광산자원다금속결핵채광계통관건기술해저궤기인재복잡조니우합작용하좌우리대겁역타활,난이이예정행주속도자동근종예정개채로경적난제,이용ADAMS/hydraulics화Matlab/simulink연건,건립아국1 000 m해저궤기인행주액압계통방진모형.재고필수궤타활솔간우영향화심해신호채집연지인소하,건립채용PID공제리대좌우속도실현예정행주속도모형화채용모호공제실현자동근종예정개채로경모형,장이자형성내외배연합공제.개발해저궤기인재복잡조니우합작용하이예정속도자동근종예정개채로경적공제모형화산법,실현ADAMS/hydraulics여Matlab/simulink연합방진,완성해저궤기인이불동예정속도자동근종불동예정개채로경적다충공황적방진.방진결과표명,해저궤기인이예정속도자동근종예정개채로경적성능량호,만족아국심해다금속결핵채광계통적개채요구.
