传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2010年
2期
59-62
,共4页
孙永荣%胡应东%韩正超%任爱爱
孫永榮%鬍應東%韓正超%任愛愛
손영영%호응동%한정초%임애애
卡尔曼滤波%方位信息融合%磁罗盘%角速率陀螺
卡爾曼濾波%方位信息融閤%磁囉盤%角速率陀螺
잡이만려파%방위신식융합%자라반%각속솔타라
针对角速率陀螺误差随时间积累和磁罗盘易受外界干扰的问题,为了提高运动体方位测量的精度,设计了角速率陀螺和磁罗盘方位信息融合方案.分析了磁罗盘和角速率陀螺的误差特性,进行了误差建模,构建了卡尔曼滤波模型,提出一种能够检测磁罗盘低频干扰,并对干扰误差进行剔除的前置检测环节(PDL).通过仿真实验可知,该算法不仅能够有效地抑制磁罗盘高频干扰和角速率陀螺的积累误差,同时也可很好地抑制磁罗盘的低频干扰误差,可以给运动体提供较高的方位信息.
針對角速率陀螺誤差隨時間積纍和磁囉盤易受外界榦擾的問題,為瞭提高運動體方位測量的精度,設計瞭角速率陀螺和磁囉盤方位信息融閤方案.分析瞭磁囉盤和角速率陀螺的誤差特性,進行瞭誤差建模,構建瞭卡爾曼濾波模型,提齣一種能夠檢測磁囉盤低頻榦擾,併對榦擾誤差進行剔除的前置檢測環節(PDL).通過倣真實驗可知,該算法不僅能夠有效地抑製磁囉盤高頻榦擾和角速率陀螺的積纍誤差,同時也可很好地抑製磁囉盤的低頻榦擾誤差,可以給運動體提供較高的方位信息.
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