高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2011年
4期
392-397
,共6页
李楠%姜力%王新庆%杨大鹏%刘宏%蔡鹤皋
李楠%薑力%王新慶%楊大鵬%劉宏%蔡鶴皋
리남%강력%왕신경%양대붕%류굉%채학고
感觉反馈%控制系统%电刺激%耦合机构%假手
感覺反饋%控製繫統%電刺激%耦閤機構%假手
감각반궤%공제계통%전자격%우합궤구%가수
设计了一种具备握力感觉反馈功能和具有较高灵活度的新型5自由度假手.采用耦合机构设计了假手的5个手指,每根手指分别通过置于手掌内部的一枚直流电机进行独立驱动.嵌入式的控制系统采用基于双数字信号处理器(DSP)的分层结构,在不同控制层中实现肌电信号(EMG)处理,握力感觉反馈,运动控制以及传感器信息处理,提高了实时性和集成度.基于表面电刺激原理设计了电刺激器,并结合力矩传感器构成握力感觉反馈系统,实验表明,该感觉反馈系统能准确地向人体反馈假手握力.
設計瞭一種具備握力感覺反饋功能和具有較高靈活度的新型5自由度假手.採用耦閤機構設計瞭假手的5箇手指,每根手指分彆通過置于手掌內部的一枚直流電機進行獨立驅動.嵌入式的控製繫統採用基于雙數字信號處理器(DSP)的分層結構,在不同控製層中實現肌電信號(EMG)處理,握力感覺反饋,運動控製以及傳感器信息處理,提高瞭實時性和集成度.基于錶麵電刺激原理設計瞭電刺激器,併結閤力矩傳感器構成握力感覺反饋繫統,實驗錶明,該感覺反饋繫統能準確地嚮人體反饋假手握力.
설계료일충구비악력감각반궤공능화구유교고령활도적신형5자유도가수.채용우합궤구설계료가수적5개수지,매근수지분별통과치우수장내부적일매직류전궤진행독립구동.감입식적공제계통채용기우쌍수자신호처리기(DSP)적분층결구,재불동공제층중실현기전신호(EMG)처리,악력감각반궤,운동공제이급전감기신식처리,제고료실시성화집성도.기우표면전자격원리설계료전자격기,병결합력구전감기구성악력감각반궤계통,실험표명,해감각반궤계통능준학지향인체반궤가수악력.
