机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2012年
5期
22-27
,共6页
孙天慧%田文杰%王辉%黄田
孫天慧%田文傑%王輝%黃田
손천혜%전문걸%왕휘%황전
三坐标动力头%运动学标定%球杆仪
三坐標動力頭%運動學標定%毬桿儀
삼좌표동력두%운동학표정%구간의
以一种新型3自由度并联动力头——A3头为对象,研究基于球杆仪检测信息的运动学标定方法.通过将误差闭环方程向支链驱动与约束方向投影,建立球杆仪检测信息与支链几何误差源的线性映射模型,所建模型可有效地分离出影响动平台可补偿和不可补偿精度的几何误差源.在此基础上,提出一种具有分层递阶格式的运动学标定方法,即首先识别出初始位形的支链零点误差,其次利用球杆仪识别其他几何误差源.计算机仿真和试验结果表明,所提出的运动学标定方法是有效的.
以一種新型3自由度併聯動力頭——A3頭為對象,研究基于毬桿儀檢測信息的運動學標定方法.通過將誤差閉環方程嚮支鏈驅動與約束方嚮投影,建立毬桿儀檢測信息與支鏈幾何誤差源的線性映射模型,所建模型可有效地分離齣影響動平檯可補償和不可補償精度的幾何誤差源.在此基礎上,提齣一種具有分層遞階格式的運動學標定方法,即首先識彆齣初始位形的支鏈零點誤差,其次利用毬桿儀識彆其他幾何誤差源.計算機倣真和試驗結果錶明,所提齣的運動學標定方法是有效的.
이일충신형3자유도병련동력두——A3두위대상,연구기우구간의검측신식적운동학표정방법.통과장오차폐배방정향지련구동여약속방향투영,건립구간의검측신식여지련궤하오차원적선성영사모형,소건모형가유효지분리출영향동평태가보상화불가보상정도적궤하오차원.재차기출상,제출일충구유분층체계격식적운동학표정방법,즉수선식별출초시위형적지련영점오차,기차이용구간의식별기타궤하오차원.계산궤방진화시험결과표명,소제출적운동학표정방법시유효적.
