机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2004年
2期
133-138
,共6页
程拥强%蒋平%朱劲%郭凤龙
程擁彊%蔣平%硃勁%郭鳳龍
정옹강%장평%주경%곽봉룡
路径规划%极限环%势场法%移动机器人
路徑規劃%極限環%勢場法%移動機器人
로경규화%겁한배%세장법%이동궤기인
结合人工势场法,提出一种新的极限环方法.它可以在诸如机器人足球赛等动态变化的环境中为自主移动机器人进行很好的实时路径规划.将障碍物的运动速度和一些不易直接表达的策略①等转化成势场,然后把势场抽象成虚拟的障碍物,通过改变非线性方程的极限环半径,获得动态运动路径规划.这种方法能让机器人对高速运动的障碍物有很平滑的避障能力,并且能综合复杂的路径规划要求达到目标.仿真和试验都表明了这种方法在机器人足球赛中的应用价值.
結閤人工勢場法,提齣一種新的極限環方法.它可以在諸如機器人足毬賽等動態變化的環境中為自主移動機器人進行很好的實時路徑規劃.將障礙物的運動速度和一些不易直接錶達的策略①等轉化成勢場,然後把勢場抽象成虛擬的障礙物,通過改變非線性方程的極限環半徑,穫得動態運動路徑規劃.這種方法能讓機器人對高速運動的障礙物有很平滑的避障能力,併且能綜閤複雜的路徑規劃要求達到目標.倣真和試驗都錶明瞭這種方法在機器人足毬賽中的應用價值.
결합인공세장법,제출일충신적겁한배방법.타가이재제여궤기인족구새등동태변화적배경중위자주이동궤기인진행흔호적실시로경규화.장장애물적운동속도화일사불역직접표체적책략①등전화성세장,연후파세장추상성허의적장애물,통과개변비선성방정적겁한배반경,획득동태운동로경규화.저충방법능양궤기인대고속운동적장애물유흔평활적피장능력,병차능종합복잡적로경규화요구체도목표.방진화시험도표명료저충방법재궤기인족구새중적응용개치.
