传感技术学报
傳感技術學報
전감기술학보
Journal of Transduction Technology
2005年
3期
623-626
,共4页
仿生机器人%SMA执行器%波动式运动
倣生機器人%SMA執行器%波動式運動
방생궤기인%SMA집행기%파동식운동
虽然从生物学角度来说,蚯蚓的波浪式运动机制已经相当清楚,但在小尺寸下人工蚯蚓的实现仍然是极具挑战性的工作.采用记忆合金材料(SMA),设计实现了用于仿生蚯蚓机器人的执行器,并通过该执行器的动作循环模仿,实现了蚯蚓的波浪式运动.实现的人工蚯蚓共有四单元,每一单元都有可独立驱动的执行器.执行器由一根或三根SMA弹簧构成,其波动式运动的最高频率为0.6 Hz.每一单元人工蚯蚓,都被覆特定形状的软硅胶皮,该硅胶皮提供了SMA执行器的对抗力,同时也是安装微型腿的平台,从而进一步提高了人工蚯蚓的运动效率.初步的测试显示该执行器工作有效,人工蚯蚓的运动速度可达2.5mm/s,与真实的蚯蚓运动速度相近.
雖然從生物學角度來說,蚯蚓的波浪式運動機製已經相噹清楚,但在小呎吋下人工蚯蚓的實現仍然是極具挑戰性的工作.採用記憶閤金材料(SMA),設計實現瞭用于倣生蚯蚓機器人的執行器,併通過該執行器的動作循環模倣,實現瞭蚯蚓的波浪式運動.實現的人工蚯蚓共有四單元,每一單元都有可獨立驅動的執行器.執行器由一根或三根SMA彈簧構成,其波動式運動的最高頻率為0.6 Hz.每一單元人工蚯蚓,都被覆特定形狀的軟硅膠皮,該硅膠皮提供瞭SMA執行器的對抗力,同時也是安裝微型腿的平檯,從而進一步提高瞭人工蚯蚓的運動效率.初步的測試顯示該執行器工作有效,人工蚯蚓的運動速度可達2.5mm/s,與真實的蚯蚓運動速度相近.
수연종생물학각도래설,구인적파랑식운동궤제이경상당청초,단재소척촌하인공구인적실현잉연시겁구도전성적공작.채용기억합금재료(SMA),설계실현료용우방생구인궤기인적집행기,병통과해집행기적동작순배모방,실현료구인적파랑식운동.실현적인공구인공유사단원,매일단원도유가독립구동적집행기.집행기유일근혹삼근SMA탄황구성,기파동식운동적최고빈솔위0.6 Hz.매일단원인공구인,도피복특정형상적연규효피,해규효피제공료SMA집행기적대항력,동시야시안장미형퇴적평태,종이진일보제고료인공구인적운동효솔.초보적측시현시해집행기공작유효,인공구인적운동속도가체2.5mm/s,여진실적구인운동속도상근.
