系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2011年
11期
2474-2479
,共6页
于振中%闫继宏%惠晶%马勇虎%赵杰
于振中%閆繼宏%惠晶%馬勇虎%趙傑
우진중%염계굉%혜정%마용호%조걸
遥操作%波预测%从端校正%无源性%波变换
遙操作%波預測%從耑校正%無源性%波變換
요조작%파예측%종단교정%무원성%파변환
针对多自由度变时延遥操作系统,建立了一种一般性的波变换公式并将波变量方法与预测技术相结合来保证系统的稳定性并提高系统的透明性.针对变化时延和预测模型不精确引起的稳态位置误差问题,提出了从端校正控制方法.首先,用波阻抗矩阵代替波阻抗b得到多自由度遥操作系统的波变换公式,从能量的角度推导出波阻抗矩阵的选择原则,基于此原则和矩阵之间的内在关系扩展了波阻抗矩阵的选择条件.分析了变时延条件下波预测控制的稳定性和由于变化时延与预测模型误差引起的主从端稳态位置误差,考虑主从端的位置信息处于同一个时间框架内,采用从端校正控制方法减小稳态位置误差.以三自由度主从遥操作系统为例进行了遥操作实验,实验结果表明所研究的方法能够保证系统的稳定性,且具有较高的透明性和较小的稳态位置误差.
針對多自由度變時延遙操作繫統,建立瞭一種一般性的波變換公式併將波變量方法與預測技術相結閤來保證繫統的穩定性併提高繫統的透明性.針對變化時延和預測模型不精確引起的穩態位置誤差問題,提齣瞭從耑校正控製方法.首先,用波阻抗矩陣代替波阻抗b得到多自由度遙操作繫統的波變換公式,從能量的角度推導齣波阻抗矩陣的選擇原則,基于此原則和矩陣之間的內在關繫擴展瞭波阻抗矩陣的選擇條件.分析瞭變時延條件下波預測控製的穩定性和由于變化時延與預測模型誤差引起的主從耑穩態位置誤差,攷慮主從耑的位置信息處于同一箇時間框架內,採用從耑校正控製方法減小穩態位置誤差.以三自由度主從遙操作繫統為例進行瞭遙操作實驗,實驗結果錶明所研究的方法能夠保證繫統的穩定性,且具有較高的透明性和較小的穩態位置誤差.
침대다자유도변시연요조작계통,건립료일충일반성적파변환공식병장파변량방법여예측기술상결합래보증계통적은정성병제고계통적투명성.침대변화시연화예측모형불정학인기적은태위치오차문제,제출료종단교정공제방법.수선,용파조항구진대체파조항b득도다자유도요조작계통적파변환공식,종능량적각도추도출파조항구진적선택원칙,기우차원칙화구진지간적내재관계확전료파조항구진적선택조건.분석료변시연조건하파예측공제적은정성화유우변화시연여예측모형오차인기적주종단은태위치오차,고필주종단적위치신식처우동일개시간광가내,채용종단교정공제방법감소은태위치오차.이삼자유도주종요조작계통위례진행료요조작실험,실험결과표명소연구적방법능구보증계통적은정성,차구유교고적투명성화교소적은태위치오차.
