计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2012年
1期
164-166
,共3页
移动机器人%路径规划%可视检测%栅格%D*Lite
移動機器人%路徑規劃%可視檢測%柵格%D*Lite
이동궤기인%로경규화%가시검측%책격%D*Lite
基于栅格空间的节点扩展方式,提出了一种移动机器人快速路径规划的新方法;在引人可视性概念的基础上,通过对传统八邻域法扩展节点进行改进,成功将节点间派生关系由物理相邻引申到逻辑相邻,从而完成任意方向的节点扩展;采用启发式搜索算法D*Lite进行搜索,将应用两种扩展方式的算法在VC环境下分别实现并进行了分析比较；仿真结果表明,新算法不仅极大缩短了路径长度而且显著降低了执行时间.文章提出的算法很好地解决了移动机器人快速路径规划问题.
基于柵格空間的節點擴展方式,提齣瞭一種移動機器人快速路徑規劃的新方法;在引人可視性概唸的基礎上,通過對傳統八鄰域法擴展節點進行改進,成功將節點間派生關繫由物理相鄰引申到邏輯相鄰,從而完成任意方嚮的節點擴展;採用啟髮式搜索算法D*Lite進行搜索,將應用兩種擴展方式的算法在VC環境下分彆實現併進行瞭分析比較；倣真結果錶明,新算法不僅極大縮短瞭路徑長度而且顯著降低瞭執行時間.文章提齣的算法很好地解決瞭移動機器人快速路徑規劃問題.
기우책격공간적절점확전방식,제출료일충이동궤기인쾌속로경규화적신방법;재인인가시성개념적기출상,통과대전통팔린역법확전절점진행개진,성공장절점간파생관계유물리상린인신도라집상린,종이완성임의방향적절점확전;채용계발식수색산법D*Lite진행수색,장응용량충확전방식적산법재VC배경하분별실현병진행료분석비교；방진결과표명,신산법불부겁대축단료로경장도이차현저강저료집행시간.문장제출적산법흔호지해결료이동궤기인쾌속로경규화문제.
