机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2003年
5期
8-10
,共3页
杨清梅%王以伦%王岚%孟庆鑫
楊清梅%王以倫%王嵐%孟慶鑫
양청매%왕이륜%왕람%맹경흠
移动机器人%卡尔曼滤波%数据融合
移動機器人%卡爾曼濾波%數據融閤
이동궤기인%잡이만려파%수거융합
拱泥机器人是一种在水下泥土中按规划轨迹运动的水下特种机器人,用于替代目前沉船打捞中潜水员攻打千斤洞的手工作业.精确且可靠的定位系统是拱泥机器人研究中的一项关键技术.本文通过对机器人的结构与运动过程分析,设计了拱泥机器人的定位系统.利用卡尔曼滤波对机器人冗余的位置信息进行数据融合,数据融合算法的仿真结果表明该方法能有效地提高定位精度,同时提高了定位系统的可靠性.
拱泥機器人是一種在水下泥土中按規劃軌跡運動的水下特種機器人,用于替代目前沉船打撈中潛水員攻打韆斤洞的手工作業.精確且可靠的定位繫統是拱泥機器人研究中的一項關鍵技術.本文通過對機器人的結構與運動過程分析,設計瞭拱泥機器人的定位繫統.利用卡爾曼濾波對機器人冗餘的位置信息進行數據融閤,數據融閤算法的倣真結果錶明該方法能有效地提高定位精度,同時提高瞭定位繫統的可靠性.
공니궤기인시일충재수하니토중안규화궤적운동적수하특충궤기인,용우체대목전침선타로중잠수원공타천근동적수공작업.정학차가고적정위계통시공니궤기인연구중적일항관건기술.본문통과대궤기인적결구여운동과정분석,설계료공니궤기인적정위계통.이용잡이만려파대궤기인용여적위치신식진행수거융합,수거융합산법적방진결과표명해방법능유효지제고정위정도,동시제고료정위계통적가고성.
