济南大学学报（自然科学版）
濟南大學學報（自然科學版）
제남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF JINAN UNIVERSITY(SCIENE AND TECHNOLOGY)
2011年
1期
31-35
,共5页
变电站%巡检机器人%视觉导航%模糊控制
變電站%巡檢機器人%視覺導航%模糊控製
변전참%순검궤기인%시각도항%모호공제
利用导航线,通过机器人自身前景视觉获得机器人偏离导航线的距离和方向,采用Sugeno模糊推理法生成左右轮速,实现变电站巡检机器人视觉导航自主运动控制.基于博创UP-VoyagerII型机器人进行实际测试,机器人能够准确、平稳地实时追踪导航线.实验表明了算法的有效性.
利用導航線,通過機器人自身前景視覺穫得機器人偏離導航線的距離和方嚮,採用Sugeno模糊推理法生成左右輪速,實現變電站巡檢機器人視覺導航自主運動控製.基于博創UP-VoyagerII型機器人進行實際測試,機器人能夠準確、平穩地實時追蹤導航線.實驗錶明瞭算法的有效性.
이용도항선,통과궤기인자신전경시각획득궤기인편리도항선적거리화방향,채용Sugeno모호추리법생성좌우륜속,실현변전참순검궤기인시각도항자주운동공제.기우박창UP-VoyagerII형궤기인진행실제측시,궤기인능구준학、평은지실시추종도항선.실험표명료산법적유효성.
