哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2012年
3期
283-288
,共6页
刘振业%刘伟%付明玉%施小成
劉振業%劉偉%付明玉%施小成
류진업%류위%부명옥%시소성
气垫船%自抗扰控制(ADRC)%递归网模型(RNM)%航迹控制%航向控制
氣墊船%自抗擾控製(ADRC)%遞歸網模型(RNM)%航跡控製%航嚮控製
기점선%자항우공제(ADRC)%체귀망모형(RNM)%항적공제%항향공제
针对全垫升气垫船与常规水面船相比,非线性强,可操纵性较差,设计了神经网络自抗扰航迹引导控制器及航向控制器,以提高其航迹控制效果.利用非线性跟踪微分器(TD)提取微分信号并安排过渡过程.利用扩张状态观测器(ESO)对系统内、外扰动进行观测,并进行扰动补偿.利用非线性状态误差反馈控制律(NLSEF)提供精确控制量.为了提高自抗扰控制器( ADRC)的自适应性,利用递归网模型(RNM)对系统进行辨识,根据辨识信息对ADRC控制参数进行在线整定.仿真结果表明:在强扰动作用下,所设计航迹控制系统能够使全垫升气垫船精确地保持在计划航线上,具有自适应性强、超调量小、鲁棒性强等特点.
針對全墊升氣墊船與常規水麵船相比,非線性彊,可操縱性較差,設計瞭神經網絡自抗擾航跡引導控製器及航嚮控製器,以提高其航跡控製效果.利用非線性跟蹤微分器(TD)提取微分信號併安排過渡過程.利用擴張狀態觀測器(ESO)對繫統內、外擾動進行觀測,併進行擾動補償.利用非線性狀態誤差反饋控製律(NLSEF)提供精確控製量.為瞭提高自抗擾控製器( ADRC)的自適應性,利用遞歸網模型(RNM)對繫統進行辨識,根據辨識信息對ADRC控製參數進行在線整定.倣真結果錶明:在彊擾動作用下,所設計航跡控製繫統能夠使全墊升氣墊船精確地保持在計劃航線上,具有自適應性彊、超調量小、魯棒性彊等特點.
침대전점승기점선여상규수면선상비,비선성강,가조종성교차,설계료신경망락자항우항적인도공제기급항향공제기,이제고기항적공제효과.이용비선성근종미분기(TD)제취미분신호병안배과도과정.이용확장상태관측기(ESO)대계통내、외우동진행관측,병진행우동보상.이용비선성상태오차반궤공제률(NLSEF)제공정학공제량.위료제고자항우공제기( ADRC)적자괄응성,이용체귀망모형(RNM)대계통진행변식,근거변식신식대ADRC공제삼수진행재선정정.방진결과표명:재강우동작용하,소설계항적공제계통능구사전점승기점선정학지보지재계화항선상,구유자괄응성강、초조량소、로봉성강등특점.
