计算机应用
計算機應用
계산궤응용
COMPUTER APPLICATION
2012年
9期
2556-2559
,共4页
单目视觉%障碍物检测%图像分割%透视投影%摄像机标定
單目視覺%障礙物檢測%圖像分割%透視投影%攝像機標定
단목시각%장애물검측%도상분할%투시투영%섭상궤표정
为提高室内移动机器人障碍物检测能力,提出了一套基于单目视觉的检测方案.该方案首先对拍摄的图像进行色度、饱和度、亮度(HSI)颜色空间转换；然后,针对室内图像中目标和背景的分割,提出了小目标阈值选取法,提高了特定环境下图像分割的准确性；最后,用目标场景匹配法和目标投影匹配法相结合,计算分割后目标像素的变化和投影的变化,从而判别出目标是具有高度的障碍物还是地面图形.实验结果表明该方案的有效性和可行性,可为室内小型移动机器人提供良好的导航信息.
為提高室內移動機器人障礙物檢測能力,提齣瞭一套基于單目視覺的檢測方案.該方案首先對拍攝的圖像進行色度、飽和度、亮度(HSI)顏色空間轉換；然後,針對室內圖像中目標和揹景的分割,提齣瞭小目標閾值選取法,提高瞭特定環境下圖像分割的準確性；最後,用目標場景匹配法和目標投影匹配法相結閤,計算分割後目標像素的變化和投影的變化,從而判彆齣目標是具有高度的障礙物還是地麵圖形.實驗結果錶明該方案的有效性和可行性,可為室內小型移動機器人提供良好的導航信息.
위제고실내이동궤기인장애물검측능력,제출료일투기우단목시각적검측방안.해방안수선대박섭적도상진행색도、포화도、량도(HSI)안색공간전환；연후,침대실내도상중목표화배경적분할,제출료소목표역치선취법,제고료특정배경하도상분할적준학성；최후,용목표장경필배법화목표투영필배법상결합,계산분할후목표상소적변화화투영적변화,종이판별출목표시구유고도적장애물환시지면도형.실험결과표명해방안적유효성화가행성,가위실내소형이동궤기인제공량호적도항신식.
