机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
5期
525-530
,共6页
赵明国%裘有斌%陈向%李嘉
趙明國%裘有斌%陳嚮%李嘉
조명국%구유빈%진향%리가
跳跃机器人%时间事件%状态事件
跳躍機器人%時間事件%狀態事件
도약궤기인%시간사건%상태사건
传统的单足跳跃机器人高度控制多采用基于状态的控制方法,这种方法由于使用位置传感器,机械系统和控制系统都较为复杂.本文提出了一种只使用触地开关的基于时间事件的控制方法,简化了系统的设计.建立了包含气动特性的动力学模型,通过仿真分析了该控制方法的特点,在机器人样机上验证了算法的有效性.仿真和实验结果表明基于时间事件控制的机器人在保证系统具有相同稳定范围、收敛速度的同时,比基于状态事件控制的机器人更简单、跳跃高度调节更灵活.
傳統的單足跳躍機器人高度控製多採用基于狀態的控製方法,這種方法由于使用位置傳感器,機械繫統和控製繫統都較為複雜.本文提齣瞭一種隻使用觸地開關的基于時間事件的控製方法,簡化瞭繫統的設計.建立瞭包含氣動特性的動力學模型,通過倣真分析瞭該控製方法的特點,在機器人樣機上驗證瞭算法的有效性.倣真和實驗結果錶明基于時間事件控製的機器人在保證繫統具有相同穩定範圍、收斂速度的同時,比基于狀態事件控製的機器人更簡單、跳躍高度調節更靈活.
전통적단족도약궤기인고도공제다채용기우상태적공제방법,저충방법유우사용위치전감기,궤계계통화공제계통도교위복잡.본문제출료일충지사용촉지개관적기우시간사건적공제방법,간화료계통적설계.건립료포함기동특성적동역학모형,통과방진분석료해공제방법적특점,재궤기인양궤상험증료산법적유효성.방진화실험결과표명기우시간사건공제적궤기인재보증계통구유상동은정범위、수렴속도적동시,비기우상태사건공제적궤기인경간단、도약고도조절경령활.
