农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2012年
8期
210-214
,共5页
柔性并联机构%动力学%固有频率%有限元仿真
柔性併聯機構%動力學%固有頻率%有限元倣真
유성병련궤구%동역학%고유빈솔%유한원방진
针对精密柔性机构多自由度高精度运动的需求,以传统Delta并联机构为基础,设计了一种采用压电陶瓷驱动方式的空间柔性并联机构,基于伪刚体模型进行运动学分析.将从动臂质量分布作简化处理并主要考虑结构中柔性铰链的弹性应变能,利用拉格朗日方程建立动力学弹性振动微分方程,得到其固有频率表达式,并结合实际结构参数得到了相应的理论结果.3个主要运动方向的三阶固有频率的试验结果和理论分析结果误差分别为:12.71％、12.14％和14.90％,有限元仿真结果和试验结果误差分别为:6.20％、5.66％和10.28％,表明理论分析时所作的简化处理合理,得到的动力学数学模型有效、可信.
針對精密柔性機構多自由度高精度運動的需求,以傳統Delta併聯機構為基礎,設計瞭一種採用壓電陶瓷驅動方式的空間柔性併聯機構,基于偽剛體模型進行運動學分析.將從動臂質量分佈作簡化處理併主要攷慮結構中柔性鉸鏈的彈性應變能,利用拉格朗日方程建立動力學彈性振動微分方程,得到其固有頻率錶達式,併結閤實際結構參數得到瞭相應的理論結果.3箇主要運動方嚮的三階固有頻率的試驗結果和理論分析結果誤差分彆為:12.71％、12.14％和14.90％,有限元倣真結果和試驗結果誤差分彆為:6.20％、5.66％和10.28％,錶明理論分析時所作的簡化處理閤理,得到的動力學數學模型有效、可信.
침대정밀유성궤구다자유도고정도운동적수구,이전통Delta병련궤구위기출,설계료일충채용압전도자구동방식적공간유성병련궤구,기우위강체모형진행운동학분석.장종동비질량분포작간화처리병주요고필결구중유성교련적탄성응변능,이용랍격랑일방정건립동역학탄성진동미분방정,득도기고유빈솔표체식,병결합실제결구삼수득도료상응적이론결과.3개주요운동방향적삼계고유빈솔적시험결과화이론분석결과오차분별위:12.71％、12.14％화14.90％,유한원방진결과화시험결과오차분별위:6.20％、5.66％화10.28％,표명이론분석시소작적간화처리합리,득도적동역학수학모형유효、가신.
