消费导刊
消費導刊
소비도간
CONSUME GUIDE
2011年
21期
108,110
,共2页
时间维%动态避障%B-样条曲线%轨迹跟踪
時間維%動態避障%B-樣條麯線%軌跡跟蹤
시간유%동태피장%B-양조곡선%궤적근종
目前在机器人避障问题的求解方法中流行的主要是基于人工势场的各种改进算法,但基于人工势场的算法有很多缺陷,最大的问题在于不能处理高速动态避障.针对足球机器人的特点,基于时间维的动态避障算法添加了时间维来实现010动态预测,在具体避障跑位时,是利用已经成熟的De Boor算法将避障切点构造成一条多控制点的三次B-样条曲线,再根据这条曲线做轨迹跟踪,这样便达到动态避障的效果了.
目前在機器人避障問題的求解方法中流行的主要是基于人工勢場的各種改進算法,但基于人工勢場的算法有很多缺陷,最大的問題在于不能處理高速動態避障.針對足毬機器人的特點,基于時間維的動態避障算法添加瞭時間維來實現010動態預測,在具體避障跑位時,是利用已經成熟的De Boor算法將避障切點構造成一條多控製點的三次B-樣條麯線,再根據這條麯線做軌跡跟蹤,這樣便達到動態避障的效果瞭.
목전재궤기인피장문제적구해방법중류행적주요시기우인공세장적각충개진산법,단기우인공세장적산법유흔다결함,최대적문제재우불능처리고속동태피장.침대족구궤기인적특점,기우시간유적동태피장산법첨가료시간유래실현010동태예측,재구체피장포위시,시이용이경성숙적De Boor산법장피장절점구조성일조다공제점적삼차B-양조곡선,재근거저조곡선주궤적근종,저양편체도동태피장적효과료.
