计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2011年
11期
2699-2701,2710
,共4页
移动机器人%路径规划%行为控制%激光测距仪%未知环境
移動機器人%路徑規劃%行為控製%激光測距儀%未知環境
이동궤기인%로경규화%행위공제%격광측거의%미지배경
针对移动机器人在完全未知或者部分未知的环境中进行自主导航容易陷入各种“陷阱”的问题,提出了一种基于多行为控制的导航方法；机器人通过激光雷达对周边环境进行感知,并将采集到的信息与行为转换条件进行匹配用于行为转换的决策；同时在该方法中通过栅格地图引入了记忆信息,从而增强机器人对周边环境的认知能力,从而提高机器人的决策能力；通过仿真实验证明了在简单环境中算法的有效性,同时也证明该算法对于某些复杂的环境有效可行,具有优化性、实时性与智能性的特点.
針對移動機器人在完全未知或者部分未知的環境中進行自主導航容易陷入各種“陷阱”的問題,提齣瞭一種基于多行為控製的導航方法；機器人通過激光雷達對週邊環境進行感知,併將採集到的信息與行為轉換條件進行匹配用于行為轉換的決策；同時在該方法中通過柵格地圖引入瞭記憶信息,從而增彊機器人對週邊環境的認知能力,從而提高機器人的決策能力；通過倣真實驗證明瞭在簡單環境中算法的有效性,同時也證明該算法對于某些複雜的環境有效可行,具有優化性、實時性與智能性的特點.
침대이동궤기인재완전미지혹자부분미지적배경중진행자주도항용역함입각충“함정”적문제,제출료일충기우다행위공제적도항방법；궤기인통과격광뢰체대주변배경진행감지,병장채집도적신식여행위전환조건진행필배용우행위전환적결책；동시재해방법중통과책격지도인입료기억신식,종이증강궤기인대주변배경적인지능력,종이제고궤기인적결책능력；통과방진실험증명료재간단배경중산법적유효성,동시야증명해산법대우모사복잡적배경유효가행,구유우화성、실시성여지능성적특점.
