北京交通大学学报
北京交通大學學報
북경교통대학학보
JOURNAL OF NORTHERN JIAOTONG UNIVERSITY
2011年
4期
148-153
,共6页
机器人%双机%RTWT%目标跟踪%同步补偿
機器人%雙機%RTWT%目標跟蹤%同步補償
궤기인%쌍궤%RTWT%목표근종%동보보상
在全面讨论了以Matlab为软件平台实时仿真方法的基础上,提出了双机RTWT(RealTime Windows Target)模式的实时仿真系统构架,设计了双目视觉两轮机器人实时目标跟踪系统.相比于传统RTWT模式,该构架大幅度地提高了实时仿真系统的数据处理能力,拓宽了硬件的适用范围.在实时系统测试前,对所使用的位置角度同步、异步控制器及同步补偿算法对目标捕捉性能的影响进行了全仿真研究,仿真结果表明:采用同步控制策略捕捉时间较短,而采用异步控制策略运行轨迹较短,两者各具优势；当扰动不是很大时,同步补偿算法对同步控制的影响较大,能有效缩短捕捉时间和运行轨迹,而对异步控制的影响较小.
在全麵討論瞭以Matlab為軟件平檯實時倣真方法的基礎上,提齣瞭雙機RTWT(RealTime Windows Target)模式的實時倣真繫統構架,設計瞭雙目視覺兩輪機器人實時目標跟蹤繫統.相比于傳統RTWT模式,該構架大幅度地提高瞭實時倣真繫統的數據處理能力,拓寬瞭硬件的適用範圍.在實時繫統測試前,對所使用的位置角度同步、異步控製器及同步補償算法對目標捕捉性能的影響進行瞭全倣真研究,倣真結果錶明:採用同步控製策略捕捉時間較短,而採用異步控製策略運行軌跡較短,兩者各具優勢；噹擾動不是很大時,同步補償算法對同步控製的影響較大,能有效縮短捕捉時間和運行軌跡,而對異步控製的影響較小.
재전면토론료이Matlab위연건평태실시방진방법적기출상,제출료쌍궤RTWT(RealTime Windows Target)모식적실시방진계통구가,설계료쌍목시각량륜궤기인실시목표근종계통.상비우전통RTWT모식,해구가대폭도지제고료실시방진계통적수거처리능력,탁관료경건적괄용범위.재실시계통측시전,대소사용적위치각도동보、이보공제기급동보보상산법대목표포착성능적영향진행료전방진연구,방진결과표명:채용동보공제책략포착시간교단,이채용이보공제책략운행궤적교단,량자각구우세；당우동불시흔대시,동보보상산법대동보공제적영향교대,능유효축단포착시간화운행궤적,이대이보공제적영향교소.
