宁波大学学报（理工版）
寧波大學學報（理工版）
저파대학학보（리공판）
JOURNAL OF NINGBO UNIVERSITY(NSEE)
2011年
2期
46-50
,共5页
同时定位与地图构建%精确稀疏扩展信息滤波%信息熵%活动地图
同時定位與地圖構建%精確稀疏擴展信息濾波%信息熵%活動地圖
동시정위여지도구건%정학희소확전신식려파%신식적%활동지도
研究了移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF)的地图优化算法,即利用信息熵度量变量不确定性的特性来对地图特征点进行分类,选择不同类型的特征点处理ESEIF的不同更新过程,同时优化活动地图,使SLAM更新在恒定时间内实现,且提高了机器人和地图的估计精度.仿真实验证明:在特征点多的大环境下,特征点优化后的算法实时性强,估计精确度更高.
研究瞭移動機器人同時定位與地圖創建(SLAM)精確稀疏擴展信息濾波(ESEIF)的地圖優化算法,即利用信息熵度量變量不確定性的特性來對地圖特徵點進行分類,選擇不同類型的特徵點處理ESEIF的不同更新過程,同時優化活動地圖,使SLAM更新在恆定時間內實現,且提高瞭機器人和地圖的估計精度.倣真實驗證明:在特徵點多的大環境下,特徵點優化後的算法實時性彊,估計精確度更高.
연구료이동궤기인동시정위여지도창건(SLAM)정학희소확전신식려파(ESEIF)적지도우화산법,즉이용신식적도량변량불학정성적특성래대지도특정점진행분류,선택불동류형적특정점처리ESEIF적불동경신과정,동시우화활동지도,사SLAM경신재항정시간내실현,차제고료궤기인화지도적고계정도.방진실험증명:재특정점다적대배경하,특정점우화후적산법실시성강,고계정학도경고.
