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연건
SOFT WARE
2010年
12期
51-54
,共4页
倒立摆%状态反馈%极点配置%状态观测器
倒立襬%狀態反饋%極點配置%狀態觀測器
도립파%상태반궤%겁점배치%상태관측기
倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统,对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题.对一级直线型倒立摆,首先运用牛顿运动定律建立倒立摆系统的运动方程,进而求出系统的状态空间表达式,建立数学模型.其次运用状态反馈极点配置法,以小车的位移、速度,摆杆与竖直向上的偏角、摆角变化速度作为四个状态变量,由给定的控制要求求出状态反馈增益矩阵,将极点配置在控制要求的位置.另外考虑到系统的某些状态如小车速度和摆杆角速度不容易直接测量等,本文分别基于小车和摆杆子系统设计了两个全维观测器,分别对状态量进行了重构并给出了仿真结果分析.
倒立襬控製繫統是一箇複雜的、不穩定的、非線性繫統,對倒立襬繫統的研究能有效的反映控製中的許多典型問題.對一級直線型倒立襬,首先運用牛頓運動定律建立倒立襬繫統的運動方程,進而求齣繫統的狀態空間錶達式,建立數學模型.其次運用狀態反饋極點配置法,以小車的位移、速度,襬桿與豎直嚮上的偏角、襬角變化速度作為四箇狀態變量,由給定的控製要求求齣狀態反饋增益矩陣,將極點配置在控製要求的位置.另外攷慮到繫統的某些狀態如小車速度和襬桿角速度不容易直接測量等,本文分彆基于小車和襬桿子繫統設計瞭兩箇全維觀測器,分彆對狀態量進行瞭重構併給齣瞭倣真結果分析.
도립파공제계통시일개복잡적、불은정적、비선성계통,대도립파계통적연구능유효적반영공제중적허다전형문제.대일급직선형도립파,수선운용우돈운동정률건립도립파계통적운동방정,진이구출계통적상태공간표체식,건립수학모형.기차운용상태반궤겁점배치법,이소차적위이、속도,파간여수직향상적편각、파각변화속도작위사개상태변량,유급정적공제요구구출상태반궤증익구진,장겁점배치재공제요구적위치.령외고필도계통적모사상태여소차속도화파간각속도불용역직접측량등,본문분별기우소차화파간자계통설계료량개전유관측기,분별대상태량진행료중구병급출료방진결과분석.
