CAJ | 학술논문

在分析履带板上任意点的运动速度的基础上,建立相对底盘静止的动坐标系,利用坐标变换,推导出履带板上任意点的运动速度方程.地面对履带板上接触点的摩擦力方向与该点的运动速度方向相反,从而确定出产生转向阻力矩的摩擦力的大小和方向,对转向中心取矩得到转向阻力矩.推导出的原地转向的牵引力、转向阻力矩表示为转向角速度的函数.建立转向运动平衡方程,求出转向角速度.采用虚拟样机技术对原地转向进行模拟仿真.研究表明,履带板与地面间摩擦力沿履带方向的纵向分力提供转向驱动力,垂直履带方向的横向分力产生转向阻力.原地转向过程中转向角速度约为传统计算结果的75%,转向阻力矩与驱动速度大小无关,转向阻力矩约为1.3倍传统计算结果.研究的计算方法较传统算法更加准确.
재분석리대판상임의점적운동속도적기출상,건립상대저반정지적동좌표계,이용좌표변환,추도출리대판상임의점적운동속도방정.지면대리대판상접촉점적마찰력방향여해점적운동속도방향상반,종이학정출산생전향조력구적마찰력적대소화방향,대전향중심취구득도전향조력구.추도출적원지전향적견인력、전향조력구표시위전향각속도적함수.건립전향운동평형방정,구출전향각속도.채용허의양궤기술대원지전향진행모의방진.연구표명,리대판여지면간마찰력연리대방향적종향분력제공전향구동력,수직리대방향적횡향분력산생전향조력.원지전향과정중전향각속도약위전통계산결과적75%,전향조력구여구동속도대소무관,전향조력구약위1.3배전통계산결과.연구적계산방법교전통산법경가준학.