自然科学进展
自然科學進展
자연과학진전
zirankexuejinzhan
2009年
8期
883-888
,共6页
王周义%王金童%吉爱红%戴振东
王週義%王金童%吉愛紅%戴振東
왕주의%왕금동%길애홍%대진동
三维运动反力%虎纹捕鸟蛛%三维力传感器%运动步态%仿生机器人
三維運動反力%虎紋捕鳥蛛%三維力傳感器%運動步態%倣生機器人
삼유운동반력%호문포조주%삼유력전감기%운동보태%방생궤기인
动物运动反力的测定将揭示动物运动过程的力学规律、启发仿生机器人控制设计.用三维力传感器测定虎纹捕鸟蛛水平运动时的三维运动反力,高速摄像分析虎纹捕鸟蛛各步足的功能.结果表明蜘蛛前足支撑相和摆动相不连续,运动方向受到的力始终和运动方向相反,起探测和辅助支撑作用.后足受到的力最大,方向始终和运动方向相同,起主要驱动作用. 中间两对足受到的力在支撑相前段与运动方向相反,在支撑相后段与运动方向相同,但侧向力最大,对稳定运动贡献较大.运动中,法向反力显著大于侧向和运动方向的反力,各步足的支撑角变化不大,均在60°-70°间.上述结果表明了蜘蛛运动中各步足力学功能的差异,为启发机器人结构设计、步态规划和控制规律提供了仿生依据.
動物運動反力的測定將揭示動物運動過程的力學規律、啟髮倣生機器人控製設計.用三維力傳感器測定虎紋捕鳥蛛水平運動時的三維運動反力,高速攝像分析虎紋捕鳥蛛各步足的功能.結果錶明蜘蛛前足支撐相和襬動相不連續,運動方嚮受到的力始終和運動方嚮相反,起探測和輔助支撐作用.後足受到的力最大,方嚮始終和運動方嚮相同,起主要驅動作用. 中間兩對足受到的力在支撐相前段與運動方嚮相反,在支撐相後段與運動方嚮相同,但側嚮力最大,對穩定運動貢獻較大.運動中,法嚮反力顯著大于側嚮和運動方嚮的反力,各步足的支撐角變化不大,均在60°-70°間.上述結果錶明瞭蜘蛛運動中各步足力學功能的差異,為啟髮機器人結構設計、步態規劃和控製規律提供瞭倣生依據.
동물운동반력적측정장게시동물운동과정적역학규률、계발방생궤기인공제설계.용삼유력전감기측정호문포조주수평운동시적삼유운동반력,고속섭상분석호문포조주각보족적공능.결과표명지주전족지탱상화파동상불련속,운동방향수도적력시종화운동방향상반,기탐측화보조지탱작용.후족수도적력최대,방향시종화운동방향상동,기주요구동작용. 중간량대족수도적력재지탱상전단여운동방향상반,재지탱상후단여운동방향상동,단측향력최대,대은정운동공헌교대.운동중,법향반력현저대우측향화운동방향적반력,각보족적지탱각변화불대,균재60°-70°간.상술결과표명료지주운동중각보족역학공능적차이,위계발궤기인결구설계、보태규화화공제규률제공료방생의거.
