农业机械学报
農業機械學報
농업궤계학보
TRANSACTIONS OF THE CHINESE SOCIETY OF AGRICULTURAL MACHINERY
2009年
2期
190-194,213
,共6页
倪振松%廖启征%魏世民%李瑞华%乔曙光
倪振鬆%廖啟徵%魏世民%李瑞華%喬曙光
예진송%료계정%위세민%리서화%교서광
6R机械手%倍四元数%Groebner基%逆运动学分析
6R機械手%倍四元數%Groebner基%逆運動學分析
6R궤계수%배사원수%Groebner기%역운동학분석
提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程.此方法没有增根,是一种对空间任意尺寸6R机械手进行建模和求解的新算法.其中求解Groebner基采用了计算机代数系统进行有理数运算,目前的求解速度尚不是很高,需进一步改进.
提齣瞭一般6R機械手的位置反解的新算法,該算法是把齊次變換矩陣轉以倍四元數形式錶示,建立瞭倍四元數形式的串聯6R機械手運動學方程,再通過線性消元和兩次應用分次字典序Groebner基消去5箇變元,得到一箇一元16次方程.此方法沒有增根,是一種對空間任意呎吋6R機械手進行建模和求解的新算法.其中求解Groebner基採用瞭計算機代數繫統進行有理數運算,目前的求解速度尚不是很高,需進一步改進.
제출료일반6R궤계수적위치반해적신산법,해산법시파제차변환구진전이배사원수형식표시,건립료배사원수형식적천련6R궤계수운동학방정,재통과선성소원화량차응용분차자전서Groebner기소거5개변원,득도일개일원16차방정.차방법몰유증근,시일충대공간임의척촌6R궤계수진행건모화구해적신산법.기중구해Groebner기채용료계산궤대수계통진행유리수운산,목전적구해속도상불시흔고,수진일보개진.
