光电工程
光電工程
광전공정
OPTO-ELECTRONIC ENGINEERING
2008年
12期
126-130
,共5页
李拥军%杨文淑%范永坤%熊皑
李擁軍%楊文淑%範永坤%熊皚
리옹군%양문숙%범영곤%웅애
高精度转台系统%摩擦力矩%补偿%Lyapunov函数%拉萨尔一般不变性原理
高精度轉檯繫統%摩抆力矩%補償%Lyapunov函數%拉薩爾一般不變性原理
고정도전태계통%마찰력구%보상%Lyapunov함수%랍살이일반불변성원리
针对高精度转台在低速运行时,由于摩擦力矩的作用,跟踪精度会受到很大的影响的实际情况,本文提出将Stribeck摩擦力矩模型应用于高精度转台系统,并设计控制器,可以在线的对摩擦力矩进行辨识和补偿.该方法根据摩擦力矩模型的特点,采用前馈+积分反馈设计控制器.并采用Lyaponov函数和拉萨尔一般不变性原理分析了系统的稳定性,证明在一定的条件下,可以实现渐进稳定跟踪.实验结果表明,控制器对非线性摩擦力矩具有补偿作用.
針對高精度轉檯在低速運行時,由于摩抆力矩的作用,跟蹤精度會受到很大的影響的實際情況,本文提齣將Stribeck摩抆力矩模型應用于高精度轉檯繫統,併設計控製器,可以在線的對摩抆力矩進行辨識和補償.該方法根據摩抆力矩模型的特點,採用前饋+積分反饋設計控製器.併採用Lyaponov函數和拉薩爾一般不變性原理分析瞭繫統的穩定性,證明在一定的條件下,可以實現漸進穩定跟蹤.實驗結果錶明,控製器對非線性摩抆力矩具有補償作用.
침대고정도전태재저속운행시,유우마찰력구적작용,근종정도회수도흔대적영향적실제정황,본문제출장Stribeck마찰력구모형응용우고정도전태계통,병설계공제기,가이재선적대마찰력구진행변식화보상.해방법근거마찰력구모형적특점,채용전궤+적분반궤설계공제기.병채용Lyaponov함수화랍살이일반불변성원리분석료계통적은정성,증명재일정적조건하,가이실현점진은정근종.실험결과표명,공제기대비선성마찰력구구유보상작용.
