太原理工大学学报
太原理工大學學報
태원리공대학학보
JOURNAL OF TAIYUAN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2008年
1期
93-96
,共4页
Delta机器人%运动学%正解%反解%工作空间
Delta機器人%運動學%正解%反解%工作空間
Delta궤기인%운동학%정해%반해%공작공간
通过对三自由度Delta机器人机构的分析,建立了运动学模型.基于动平台与固定平台之间的矢量关系,推导出该机器人的运动学方程,进一步得到位置反解的计算公式;同时给出了正解的数值解法,并结合算例验证了推导的正确性.利用运动学反解方程,提出了一种工作空间的求法.
通過對三自由度Delta機器人機構的分析,建立瞭運動學模型.基于動平檯與固定平檯之間的矢量關繫,推導齣該機器人的運動學方程,進一步得到位置反解的計算公式;同時給齣瞭正解的數值解法,併結閤算例驗證瞭推導的正確性.利用運動學反解方程,提齣瞭一種工作空間的求法.
통과대삼자유도Delta궤기인궤구적분석,건립료운동학모형.기우동평태여고정평태지간적시량관계,추도출해궤기인적운동학방정,진일보득도위치반해적계산공식;동시급출료정해적수치해법,병결합산례험증료추도적정학성.이용운동학반해방정,제출료일충공작공간적구법.
