西北工业大学学报
西北工業大學學報
서북공업대학학보
JOURNAL OF NORTHWESTERN POLYTECHNICAL UNIVERSITY
2007年
6期
800-804
,共5页
自主水下航行器%编队约束%跟踪控制%自适应变结构
自主水下航行器%編隊約束%跟蹤控製%自適應變結構
자주수하항행기%편대약속%근종공제%자괄응변결구
研究了自主水下航行器(AUV)编队约束下的路径跟踪问题.将整个系统的误差分为2部分:①各AUV自身的跟踪误差;②AUV的编队误差;在此基础上,针对AUV的参数不确定性以及海流干扰等特点,提出了一种自适应变结构控制律,在滑动面的选取中,同时考虑了AUV的路径跟踪误差以及AUV之间的编队误差.文章从理论上证明了控制律的稳定性,并讨论了控制律实现中路径参数更新律的选取问题.仿真结果表明,所设计的控制律可以使AUV克服海流干扰,达到编队航行的目的,并且考虑编队约束时AUV相互之间的的距离误差比不考虑编队约束时的误差小.
研究瞭自主水下航行器(AUV)編隊約束下的路徑跟蹤問題.將整箇繫統的誤差分為2部分:①各AUV自身的跟蹤誤差;②AUV的編隊誤差;在此基礎上,針對AUV的參數不確定性以及海流榦擾等特點,提齣瞭一種自適應變結構控製律,在滑動麵的選取中,同時攷慮瞭AUV的路徑跟蹤誤差以及AUV之間的編隊誤差.文章從理論上證明瞭控製律的穩定性,併討論瞭控製律實現中路徑參數更新律的選取問題.倣真結果錶明,所設計的控製律可以使AUV剋服海流榦擾,達到編隊航行的目的,併且攷慮編隊約束時AUV相互之間的的距離誤差比不攷慮編隊約束時的誤差小.
연구료자주수하항행기(AUV)편대약속하적로경근종문제.장정개계통적오차분위2부분:①각AUV자신적근종오차;②AUV적편대오차;재차기출상,침대AUV적삼수불학정성이급해류간우등특점,제출료일충자괄응변결구공제률,재활동면적선취중,동시고필료AUV적로경근종오차이급AUV지간적편대오차.문장종이론상증명료공제률적은정성,병토론료공제률실현중로경삼수경신률적선취문제.방진결과표명,소설계적공제률가이사AUV극복해류간우,체도편대항행적목적,병차고필편대약속시AUV상호지간적적거리오차비불고필편대약속시적오차소.
