系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2007年
11期
1811-1814
,共4页
郭蕴华%严新平%石德乾%杨福缘%霍勇谋
郭蘊華%嚴新平%石德乾%楊福緣%霍勇謀
곽온화%엄신평%석덕건%양복연%곽용모
非线性滤波%解耦滤波器%转换测量Kalman滤波%视线坐标系
非線性濾波%解耦濾波器%轉換測量Kalman濾波%視線坐標繫
비선성려파%해우려파기%전환측량Kalman려파%시선좌표계
由于无偏转换测量Kalman滤波算法(unbiased converted measurement Kalman filter,UCKMF)的转换测量噪声协方差矩阵是非对角矩阵,所以无法直接给出该算法的解耦算法.针对此问题通过从参考坐标系(reference coordinate system,RCS)到视线坐标系(line-of-sight coordinate system,LCS)的坐标变换,在视线坐标系下得到了对角形式的转换测量噪声协方差矩阵,实现了转换测量噪声在三个坐标方向上的去相关化,并进一步在三维空间中推导了解耦的UCMKF滤波算法.在算法中,采用递推公式对参考坐标系与视线坐标系的坐标变换矩阵进行估计,并通过一个补偿矩阵提高了估值精度.仿真结果表明,对于匀速运动的目标,解耦UCMKF算法与耦合UCMKF算法的跟踪性能非常接近,但计算量大大降低,因此比较适合在多目标跟踪中应用.
由于無偏轉換測量Kalman濾波算法(unbiased converted measurement Kalman filter,UCKMF)的轉換測量譟聲協方差矩陣是非對角矩陣,所以無法直接給齣該算法的解耦算法.針對此問題通過從參攷坐標繫(reference coordinate system,RCS)到視線坐標繫(line-of-sight coordinate system,LCS)的坐標變換,在視線坐標繫下得到瞭對角形式的轉換測量譟聲協方差矩陣,實現瞭轉換測量譟聲在三箇坐標方嚮上的去相關化,併進一步在三維空間中推導瞭解耦的UCMKF濾波算法.在算法中,採用遞推公式對參攷坐標繫與視線坐標繫的坐標變換矩陣進行估計,併通過一箇補償矩陣提高瞭估值精度.倣真結果錶明,對于勻速運動的目標,解耦UCMKF算法與耦閤UCMKF算法的跟蹤性能非常接近,但計算量大大降低,因此比較適閤在多目標跟蹤中應用.
유우무편전환측량Kalman려파산법(unbiased converted measurement Kalman filter,UCKMF)적전환측량조성협방차구진시비대각구진,소이무법직접급출해산법적해우산법.침대차문제통과종삼고좌표계(reference coordinate system,RCS)도시선좌표계(line-of-sight coordinate system,LCS)적좌표변환,재시선좌표계하득도료대각형식적전환측량조성협방차구진,실현료전환측량조성재삼개좌표방향상적거상관화,병진일보재삼유공간중추도료해우적UCMKF려파산법.재산법중,채용체추공식대삼고좌표계여시선좌표계적좌표변환구진진행고계,병통과일개보상구진제고료고치정도.방진결과표명,대우균속운동적목표,해우UCMKF산법여우합UCMKF산법적근종성능비상접근,단계산량대대강저,인차비교괄합재다목표근종중응용.
