CAJ | 학술논문

该文针对北斗卫星定位系统和惯性导航系统提出组合导航卡尔曼滤波定位算法,对组合导航滤波算法的可控性、可观性进行了分析,并用数值分析方法从可观性定义出发分析了各个状态的可观测度,从稳定性的定义出发分析了组合算法的稳定性和渐进稳定性.由于双星时不能对钟差滤波,所以对滤波定位观测模型进行了改进,引入伪距率和惯性器件输出的加速度作为观测量.仿真表明改进方案大大提高了组合定位系统的工作稳定性,抗突发性误差的能力提高了一个数量级,而且双星的情况下可以对钟差滤波.
해문침대북두위성정위계통화관성도항계통제출조합도항잡이만려파정위산법,대조합도항려파산법적가공성、가관성진행료분석,병용수치분석방법종가관성정의출발분석료각개상태적가관측도,종은정성적정의출발분석료조합산법적은정성화점진은정성.유우쌍성시불능대종차려파,소이대려파정위관측모형진행료개진,인입위거솔화관성기건수출적가속도작위관측량.방진표명개진방안대대제고료조합정위계통적공작은정성,항돌발성오차적능력제고료일개수량급,이차쌍성적정황하가이대종차려파.