北方工业大学学报
北方工業大學學報
북방공업대학학보
JOURNAL OF NORTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2007年
3期
26-30
,共5页
倒立摆系统%微分几何
倒立襬繫統%微分幾何
도립파계통%미분궤하
本文针对水平轨道直线型倒立摆的稳定控制问题,运用基于非线性系统扩展的谐波控制方法,实现了小车的水平位置和摆杆垂直位置的控制.与已有方法比较,此种方法不必对非线性系统进行线性化,系统模型更具真实性.仿真实验表明,本方法能较好地达到控制效果.此种方法也可运用到水平欠驱动机械臂等一类二阶非完整系统的控制中.
本文針對水平軌道直線型倒立襬的穩定控製問題,運用基于非線性繫統擴展的諧波控製方法,實現瞭小車的水平位置和襬桿垂直位置的控製.與已有方法比較,此種方法不必對非線性繫統進行線性化,繫統模型更具真實性.倣真實驗錶明,本方法能較好地達到控製效果.此種方法也可運用到水平欠驅動機械臂等一類二階非完整繫統的控製中.
본문침대수평궤도직선형도립파적은정공제문제,운용기우비선성계통확전적해파공제방법,실현료소차적수평위치화파간수직위치적공제.여이유방법비교,차충방법불필대비선성계통진행선성화,계통모형경구진실성.방진실험표명,본방법능교호지체도공제효과.차충방법야가운용도수평흠구동궤계비등일류이계비완정계통적공제중.
