汕头大学学报（自然科学版）
汕頭大學學報（自然科學版）
산두대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANTOU UNIVERSITY (NATURAL SCIENCE EDITION)
2007年
3期
21-29
,共9页
机器人系统%鲁棒跟踪控制%组合系统
機器人繫統%魯棒跟蹤控製%組閤繫統
궤기인계통%로봉근종공제%조합계통
针对一类带有不确定性的互联机器人系统,利用Lyapunov方法,设计了一个非线性鲁棒跟踪控制器.这个控制器能够保证被控互联机器人系统的位置向量与速度向量渐近地跟踪已知的轨迹.最后的仿真结果表明了该控制方法的有效性.
針對一類帶有不確定性的互聯機器人繫統,利用Lyapunov方法,設計瞭一箇非線性魯棒跟蹤控製器.這箇控製器能夠保證被控互聯機器人繫統的位置嚮量與速度嚮量漸近地跟蹤已知的軌跡.最後的倣真結果錶明瞭該控製方法的有效性.
침대일류대유불학정성적호련궤기인계통,이용Lyapunov방법,설계료일개비선성로봉근종공제기.저개공제기능구보증피공호련궤기인계통적위치향량여속도향량점근지근종이지적궤적.최후적방진결과표명료해공제방법적유효성.
