微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2007年
20期
207-209
,共3页
光纤微缆%SARV%系统辨识%单神经元自适应PID控制器%恒张力控制
光纖微纜%SARV%繫統辨識%單神經元自適應PID控製器%恆張力控製
광섬미람%SARV%계통변식%단신경원자괄응PID공제기%항장력공제
根据小型自治遥控水下机器人SARV的运动特性,研制了光纤微缆收放的控制系统.设计使用了嵌入式QNX软件开发技术,系统稳定可靠.采用系统辨识的方法,获得被控对象的等效数学模型.采用单神经元自适应PID控制器对控制参数进行在线自调节,实现了SARV在水中运动时光纤收放的恒张力控制,满足光纤收放装置的设计要求.
根據小型自治遙控水下機器人SARV的運動特性,研製瞭光纖微纜收放的控製繫統.設計使用瞭嵌入式QNX軟件開髮技術,繫統穩定可靠.採用繫統辨識的方法,穫得被控對象的等效數學模型.採用單神經元自適應PID控製器對控製參數進行在線自調節,實現瞭SARV在水中運動時光纖收放的恆張力控製,滿足光纖收放裝置的設計要求.
근거소형자치요공수하궤기인SARV적운동특성,연제료광섬미람수방적공제계통.설계사용료감입식QNX연건개발기술,계통은정가고.채용계통변식적방법,획득피공대상적등효수학모형.채용단신경원자괄응PID공제기대공제삼수진행재선자조절,실현료SARV재수중운동시광섬수방적항장력공제,만족광섬수방장치적설계요구.
