光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2009年
8期
1896-1901
,共6页
并联宏动平台%染色体切割设备%速度传递%评价指标%姿态空间
併聯宏動平檯%染色體切割設備%速度傳遞%評價指標%姿態空間
병련굉동평태%염색체절할설비%속도전체%평개지표%자태공간
介绍了用于染色体切割设备可实现微米级高精度定位的新型6-(P-2P-S)并联宏动平台,该平台具有在初始正交位姿部分运动解耦和装配工艺性好等特点.为提高该平台的实际应用理论基础,对其运动的传递性及其在姿态空间的分布规律进行了研究.基于其结构布局特点分析了该并联宏动平台的位置问题,求得机构位置正反解.推导了运动学传递方程,根据雅可比矩阵定义了速度传递性能的评价指标.最后,考虑其结构约束条件,分析了线速度和角速度传递性能评价指标(Kv,Kω)在姿态空间内的分布规律.仿真结果表明,越是靠近姿态空间的边界,Kv和Kω的值越大,其最大值随着初始姿态角增大而增大,Kvmax的变化为0.970 9～1.179 1,Kωmax的变化为8.586 5～10.978 3.根据设计需要选择合适的运动学传递性能指标,可满足该并联宏动平台在不同精密操作领域的应用需求.
介紹瞭用于染色體切割設備可實現微米級高精度定位的新型6-(P-2P-S)併聯宏動平檯,該平檯具有在初始正交位姿部分運動解耦和裝配工藝性好等特點.為提高該平檯的實際應用理論基礎,對其運動的傳遞性及其在姿態空間的分佈規律進行瞭研究.基于其結構佈跼特點分析瞭該併聯宏動平檯的位置問題,求得機構位置正反解.推導瞭運動學傳遞方程,根據雅可比矩陣定義瞭速度傳遞性能的評價指標.最後,攷慮其結構約束條件,分析瞭線速度和角速度傳遞性能評價指標(Kv,Kω)在姿態空間內的分佈規律.倣真結果錶明,越是靠近姿態空間的邊界,Kv和Kω的值越大,其最大值隨著初始姿態角增大而增大,Kvmax的變化為0.970 9～1.179 1,Kωmax的變化為8.586 5～10.978 3.根據設計需要選擇閤適的運動學傳遞性能指標,可滿足該併聯宏動平檯在不同精密操作領域的應用需求.
개소료용우염색체절할설비가실현미미급고정도정위적신형6-(P-2P-S)병련굉동평태,해평태구유재초시정교위자부분운동해우화장배공예성호등특점.위제고해평태적실제응용이론기출,대기운동적전체성급기재자태공간적분포규률진행료연구.기우기결구포국특점분석료해병련굉동평태적위치문제,구득궤구위치정반해.추도료운동학전체방정,근거아가비구진정의료속도전체성능적평개지표.최후,고필기결구약속조건,분석료선속도화각속도전체성능평개지표(Kv,Kω)재자태공간내적분포규률.방진결과표명,월시고근자태공간적변계,Kv화Kω적치월대,기최대치수착초시자태각증대이증대,Kvmax적변화위0.970 9～1.179 1,Kωmax적변화위8.586 5～10.978 3.근거설계수요선택합괄적운동학전체성능지표,가만족해병련굉동평태재불동정밀조작영역적응용수구.
