CAJ | 학술논문

讨论在载体位置不受控、姿态受控情况下,自由漂浮柔性空间机械臂载体姿态与关节轨迹跟踪的模糊控制及柔性振动主动控制问题.利用拉格朗日假设模态法并结合系统动量守恒关系,建立柔性空间机械臂系统的动力学方程.以此为基础,使用奇异摄动法和两种时间尺度的假设,将系统分解为轨迹跟踪控制和振动控制可分开设计的奇异摄动系统.对于快变子系统,设计PD控制器来对柔性杆件的振动进行主动抑制;同时,设计解耦的模糊逻辑控制器来保证慢变子系统载体姿态及关节轨迹的跟踪.由于在系统动力学方程的推导中消去柔性空间机械臂载体位置项,该模糊控制器还同时具有不需要测量反馈载体位置、移动速度、移动加速度项的优点.最后的数值仿真结果证实了所设计控制器的有效性.
토론재재체위치불수공、자태수공정황하,자유표부유성공간궤계비재체자태여관절궤적근종적모호공제급유성진동주동공제문제.이용랍격랑일가설모태법병결합계통동량수항관계,건립유성공간궤계비계통적동역학방정.이차위기출,사용기이섭동법화량충시간척도적가설,장계통분해위궤적근종공제화진동공제가분개설계적기이섭동계통.대우쾌변자계통,설계PD공제기래대유성간건적진동진행주동억제;동시,설계해우적모호라집공제기래보증만변자계통재체자태급관절궤적적근종.유우재계통동역학방정적추도중소거유성공간궤계비재체위치항,해모호공제기환동시구유불수요측량반궤재체위치、이동속도、이동가속도항적우점.최후적수치방진결과증실료소설계공제기적유효성.