船舶工程
船舶工程
선박공정
SHIP ENGNEERIN
2002年
6期
50-53
,共4页
船舶%动力定位%跟踪控制%卡尔曼滤波%LQG%前馈补偿
船舶%動力定位%跟蹤控製%卡爾曼濾波%LQG%前饋補償
선박%동력정위%근종공제%잡이만려파%LQG%전궤보상
提出了完整的基于船舶运动数学模型的动力定位系统,并且提供了定点控制和跟踪控制两种控制方法,在跟踪控制中引入船舶运动的参考轨迹模型.应用基于卡尔曼滤波的状态观测器得到控制所需的船舶低频信号,控制器的设计采用了考虑积分作用环节的改进LQG算法,同时引入前馈以补偿风力作用以及参考轨迹模型带来的影响.最后控制器的性能通过系统的仿真得到验证.
提齣瞭完整的基于船舶運動數學模型的動力定位繫統,併且提供瞭定點控製和跟蹤控製兩種控製方法,在跟蹤控製中引入船舶運動的參攷軌跡模型.應用基于卡爾曼濾波的狀態觀測器得到控製所需的船舶低頻信號,控製器的設計採用瞭攷慮積分作用環節的改進LQG算法,同時引入前饋以補償風力作用以及參攷軌跡模型帶來的影響.最後控製器的性能通過繫統的倣真得到驗證.
제출료완정적기우선박운동수학모형적동력정위계통,병차제공료정점공제화근종공제량충공제방법,재근종공제중인입선박운동적삼고궤적모형.응용기우잡이만려파적상태관측기득도공제소수적선박저빈신호,공제기적설계채용료고필적분작용배절적개진LQG산법,동시인입전궤이보상풍력작용이급삼고궤적모형대래적영향.최후공제기적성능통과계통적방진득도험증.
