西北工业大学学报
西北工業大學學報
서북공업대학학보
JOURNAL OF NORTHWESTERN POLYTECHNICAL UNIVERSITY
2010年
3期
364-368
,共5页
捷联惯导%大失准角%初始对准%CDKF
捷聯慣導%大失準角%初始對準%CDKF
첩련관도%대실준각%초시대준%CDKF
文章基于欧拉平台误差角的概念,建立了大失准角条件下的捷联惯导系统(SINS)非线性误差模型,深入研究了中心差分卡尔曼滤波(CDKF)技术及其在大失准角对准中的应用,进行了静基座下基于扩展卡尔曼滤波(EKF)、Unscented卡尔曼滤波(UKF)和CDKF滤波的SINS初始对准仿真.仿真结果表明,在失准角均为大角度条件下,用CDKF滤波水平对准精度可达0.18',方位对准精度可达1.63',比EKF具有更高的精度,并且避免了求Jacobian矩阵带来的不便,提高了可靠性;与UKF相比具有稍高的精度,并减少了可调参数,在实际应用中更加简单方便.
文章基于歐拉平檯誤差角的概唸,建立瞭大失準角條件下的捷聯慣導繫統(SINS)非線性誤差模型,深入研究瞭中心差分卡爾曼濾波(CDKF)技術及其在大失準角對準中的應用,進行瞭靜基座下基于擴展卡爾曼濾波(EKF)、Unscented卡爾曼濾波(UKF)和CDKF濾波的SINS初始對準倣真.倣真結果錶明,在失準角均為大角度條件下,用CDKF濾波水平對準精度可達0.18',方位對準精度可達1.63',比EKF具有更高的精度,併且避免瞭求Jacobian矩陣帶來的不便,提高瞭可靠性;與UKF相比具有稍高的精度,併減少瞭可調參數,在實際應用中更加簡單方便.
문장기우구랍평태오차각적개념,건립료대실준각조건하적첩련관도계통(SINS)비선성오차모형,심입연구료중심차분잡이만려파(CDKF)기술급기재대실준각대준중적응용,진행료정기좌하기우확전잡이만려파(EKF)、Unscented잡이만려파(UKF)화CDKF려파적SINS초시대준방진.방진결과표명,재실준각균위대각도조건하,용CDKF려파수평대준정도가체0.18',방위대준정도가체1.63',비EKF구유경고적정도,병차피면료구Jacobian구진대래적불편,제고료가고성;여UKF상비구유초고적정도,병감소료가조삼수,재실제응용중경가간단방편.
