光学精密工程
光學精密工程
광학정밀공정
OPTICS AND PRECISION ENGINEERING
2004年
z1期
194-197
,共4页
范明聪%吴月华%许旻%杜华生%杨杰
範明聰%吳月華%許旻%杜華生%楊傑
범명총%오월화%허민%두화생%양걸
越障机器人%轨迹控制%运动分析
越障機器人%軌跡控製%運動分析
월장궤기인%궤적공제%운동분석
高机动性越障机器人运动控制要求能适应野外复杂、多变的地形环境,灵活、准确地绕过不可攀越障碍,按照路径规划给定的路径行进.本文通过对越障机器人的结构及车轮排布,对越障机器人的轨迹控制进行运动学分析,在运动学分析的基础上提出一种比较好的速度匹配控制方法,进而实现越障机器人的轨迹控制,实验结果表明越障机器人运动学分析和控制方法符合设计要求.
高機動性越障機器人運動控製要求能適應野外複雜、多變的地形環境,靈活、準確地繞過不可攀越障礙,按照路徑規劃給定的路徑行進.本文通過對越障機器人的結構及車輪排佈,對越障機器人的軌跡控製進行運動學分析,在運動學分析的基礎上提齣一種比較好的速度匹配控製方法,進而實現越障機器人的軌跡控製,實驗結果錶明越障機器人運動學分析和控製方法符閤設計要求.
고궤동성월장궤기인운동공제요구능괄응야외복잡、다변적지형배경,령활、준학지요과불가반월장애,안조로경규화급정적로경행진.본문통과대월장궤기인적결구급차륜배포,대월장궤기인적궤적공제진행운동학분석,재운동학분석적기출상제출일충비교호적속도필배공제방법,진이실현월장궤기인적궤적공제,실험결과표명월장궤기인운동학분석화공제방법부합설계요구.
