计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2011年
1期
201-205
,共5页
移动机器人%未知环境%模糊控制%目标切换%虚目标
移動機器人%未知環境%模糊控製%目標切換%虛目標
이동궤기인%미지배경%모호공제%목표절환%허목표
研究机器人导航控制优化难题时,为实现未知环境中移动机器人自主导航并解决反应式导航策略中存在的局部陷阱问题,提出一种局部路径规划与目标切换相结合的导航方法.首先分析了移动机器人动力学模型,应用模糊推理构建反应式模糊控制器实现局部路径规划,并提出一种改进的目标切换方式,以机器人与目标相对方向的变化作为陷阱区域判断条件,当检测到陷阱情况时,引入合理的虚拟子目标,面向运动,直到脱离陷阱状态并恢复实际目标.方法可有效驱动机器人在复杂未知环境下以合理的路径脱离陷阱区域到达目标.仿真结果验证了方法的可行性和有效性,为应用于实际系统提供了可靠依据.
研究機器人導航控製優化難題時,為實現未知環境中移動機器人自主導航併解決反應式導航策略中存在的跼部陷阱問題,提齣一種跼部路徑規劃與目標切換相結閤的導航方法.首先分析瞭移動機器人動力學模型,應用模糊推理構建反應式模糊控製器實現跼部路徑規劃,併提齣一種改進的目標切換方式,以機器人與目標相對方嚮的變化作為陷阱區域判斷條件,噹檢測到陷阱情況時,引入閤理的虛擬子目標,麵嚮運動,直到脫離陷阱狀態併恢複實際目標.方法可有效驅動機器人在複雜未知環境下以閤理的路徑脫離陷阱區域到達目標.倣真結果驗證瞭方法的可行性和有效性,為應用于實際繫統提供瞭可靠依據.
연구궤기인도항공제우화난제시,위실현미지배경중이동궤기인자주도항병해결반응식도항책략중존재적국부함정문제,제출일충국부로경규화여목표절환상결합적도항방법.수선분석료이동궤기인동역학모형,응용모호추리구건반응식모호공제기실현국부로경규화,병제출일충개진적목표절환방식,이궤기인여목표상대방향적변화작위함정구역판단조건,당검측도함정정황시,인입합리적허의자목표,면향운동,직도탈리함정상태병회복실제목표.방법가유효구동궤기인재복잡미지배경하이합리적로경탈리함정구역도체목표.방진결과험증료방법적가행성화유효성,위응용우실제계통제공료가고의거.
