传感器与微系统
傳感器與微繫統
전감기여미계통
TRANSDUCER AND MICROSYSTEM TECHNOLOGY
2011年
10期
33-36
,共4页
白金柯%陈立家%金何%陈瑞霞%毛海涛
白金柯%陳立傢%金何%陳瑞霞%毛海濤
백금가%진립가%금하%진서하%모해도
路径规划%可视点%绕行算法%子目标%滚动窗口
路徑規劃%可視點%繞行算法%子目標%滾動窗口
로경규화%가시점%요행산법%자목표%곤동창구
针对机器人动态路径规划问题,提出了一种机器人在复杂动态环境中实时路径规划方法.该方法基于滚动窗口的路径规划和避障策略,通过设定可视点子目标、绕行障碍物和对动态障碍物的分析预测,实现机器人在复杂动态环境下的路径规划.针对障碍物分布情况,合理设计可视点法和绕行算法之间转换,有效地解决了局部路径规划的死循环与极小值问题.该方法用于凸形障碍物、凹形障碍物共存的动态环境,仿真结果证明了该方法的有效性和可行性.
針對機器人動態路徑規劃問題,提齣瞭一種機器人在複雜動態環境中實時路徑規劃方法.該方法基于滾動窗口的路徑規劃和避障策略,通過設定可視點子目標、繞行障礙物和對動態障礙物的分析預測,實現機器人在複雜動態環境下的路徑規劃.針對障礙物分佈情況,閤理設計可視點法和繞行算法之間轉換,有效地解決瞭跼部路徑規劃的死循環與極小值問題.該方法用于凸形障礙物、凹形障礙物共存的動態環境,倣真結果證明瞭該方法的有效性和可行性.
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